如（rú）何降低三軸機械手的生產誤差（chà）

現（xiàn）在很多機械生產廠家，都在選擇用三軸機械手作為主要生產方（fāng）式，但在生產中使用自動化機械手能夠提（tí）高產品的生產（chǎn）效率和產品質量以及（jí）在降低產品的生產成本（běn）都大有提高，在生產中三軸機械手能否準確地工（gōng）作，實際上是一個三維空間的定（dìng）位問題，是（shì）若幹線量和（hé）角量定位（wèi）的組合。在許多較簡單情況下，單個（gè）量值可（kě）能是（shì）主要的。影響單個線量或（huò）角量（liàng）定位誤差的因素如下：

1．定位方式——不同的定位方式（shì）影響因素不同。如機（jī）械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速（sù）度等因素有關。

2．定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這（zhè）是因為定位速度不同時，必（bì）須耗散的運動部件的能量不（bú）同。通（tōng）常（cháng），為減小（xiǎo）三軸機械手定位誤（wù）差應合理（lǐ）控製定位速度，如提高緩衝裝置的（de）緩衝性能和緩衝效率，控製驅動係（xì）統使運動部件適時減速。

3．精度——機械手的製造精度和安裝調速精（jīng）度對定位精度有直接影響。

4．剛度——機械手本身（shēn）的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生（shēng）振動，定位精（jīng）度一般較低。

5．運動件（jiàn）的（de）重量——運動件的重量包括機械手本身的重（chóng）量和被抓物的重量。 運動件重量的變化對定位精度影（yǐng）響較大。通常，運動件重量增（zēng）加時，定位（wèi）精度降低。因（yīn）此，設計時不僅要減小（xiǎo）運動部件（jiàn）本身的重量，而且（qiě）要考（kǎo）慮（lǜ）工作時抓重變化的影響。

對於三軸機械手代理的基本操作（zuò）你了（le）解嗎？下麵由小編（biān）來講解下。

電源的啟動（dòng）和切斷

注意：被損傷的電線或電纜容易導致漏電或觸電事故，啟動電源前請仔細檢查電線電纜（lǎn）有無外傷，若有外傷或斷線的情（qíng）況下，請迅速聯係擁用專業資格的電工采取適（shì）當（dāng）措施。

確認控製箱電（diàn）源（yuán）線已經連接無誤，打開控（kòng）製箱上的電源開關，啟動控製箱和手控器（qì）。啟動電源後，手控器將顯示啟動開機（jī）畫麵，然後進入係統主畫麵。啟動電源時，請注意以下幾項：

啟動電源（yuán）前，確認三軸機械手所有的電（diàn）線電纜都已經（jīng）正確連接，確認（rèn）所有的外蓋等無破損或（huò）不合適的地方（fāng）。

啟動電源後，請確認（rèn）：

手控器（qì）的顯示屏上無報警信息。

空氣壓力正常。

伺服馬達等（děng）沒有（yǒu）異常聲音。

導軌（guǐ）麵潤滑（huá）處（chù）於正常的狀態。

如果是啟動長（zhǎng）時間沒有使用的三軸機械手時，請確認個部件的動作情況、聲音、各摩擦麵的潤滑（huá）狀態是否正常；如果發（fā）現聲音異常、發熱、異常動作（zuò）時（shí），請立即（jí）切斷電（diàn）源，並與相關保養負責人（rén）聯係采取相應的處理措施。

打開電源（yuán）後，操（cāo）作（zuò）器屏幕顯示係（xì）統進行自檢，包括：通訊鏈路檢查、軟硬件版本檢查、存儲器檢（jiǎn）查，數據完整性檢查等；若無（wú）錯誤，大約十（shí）秒後進入手動界麵。

啟動過程中若出（chū）現問題，則在屏幕下方顯示對應的錯誤信息，停（tíng）在開機屏幕。

切斷電源前，請確認三（sān）軸機械手處於停止的狀態。然後關閉控製箱上的電源開關。切斷電源後請確認機械手各部件的狀態是否和初始狀態相同。

你知（zhī）道（dào）三軸機械手的關節是靠什麽連接的？

不論（lùn）是3軸還是6軸的（de）三軸機械手，采用的都（dōu）是交流伺服電機，並且都是帶刹車的。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對（duì）值的電機，每次（cì）停機後存（cún）在一（yī）個回零的問（wèn）題。

三軸機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的三軸機械手大都（dōu）用（yòng）他們自（zì）己製（zhì）造的齒輪機構減速。

6軸工業機器人的1、2、3軸用（yòng）的都是RV減速機（jī），屬於擺線針輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減（jiǎn）速機。由於軸（zhóu）承是特製的，這種擺（bǎi）線針輪的RV減速機軸向尺寸很短（duǎn）。國內用的比較多的是日本人帝人公司（sī）的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺（sì）服電機有日本的發那科，國（guó）內廣州數控也有專門為他們自己公司工業機器人配套的伺服電機（jī），較他們傳統的伺服電機軸（zhóu）向尺寸短很多。

三軸機械手的特點：

1、安裝簡單：立柱式結構，可連接齒輪（lún）衝床、氣動衝（chōng）床及各（gè）種油壓機;

2、全麵滿足衝床（chuáng）自動上下料需求：可根據衝床高度（dù）、送料高（gāo）度、下料高度（dù）自動適應;

3、傻（shǎ）瓜式操作：衝壓自動（dòng）化機械手（shǒu）采用示教模（mó）式規劃運動軌跡，簡單易用;

4、量身訂（dìng）製解決方（fāng）案：依客戶（hù）的個性化需求，量身訂製較（jiào）好解決方案，避免客戶錯誤的設備投資;

5、應用（yòng）廣泛：噸位衝（chōng）床、各種（zhǒng）高度的機台均可使用（yòng），多角度實現各種（zhǒng）複雜（zá）衝壓動作，如翻轉、打廢料、側掛或斜放、堆料等。

三軸機械手的優點：

1、解決企業招工難、管人難的問題;

2、避免衝壓工人（rén）工傷事（shì）故發生，降低企業風險;

3、機械手可24小時不間斷工作，為您創造更大價值（zhí）;

4、安裝簡單：立柱式結構，可連接齒輪衝床、氣動衝床及各種油壓機;

5、全麵滿足衝床自（zì）動上下料需求：可根據衝床高度、送料（liào）高度、下料高度自（zì）動適應，伸（shēn）縮（suō）軸可根據實際需要（yào）自由伸展（zhǎn），旋轉軸可進行自（zì）由角度（dù）的旋轉;

6、傻瓜式操作：衝壓自動化機械手采用示教模式（shì）規劃運（yùn）動軌跡，簡單易用;

7、量身訂製解決方案：依客戶的個性化需求，量身訂製較好解決方（fāng）案，避免客戶（hù）錯誤的設備（bèi）投資;

8、應用廣（guǎng）泛：噸位衝床、各（gè）種高度的機台均可（kě）使用，從（cóng）而實現設備自（zì）由組合，全方位、多角度實現各種複（fù）雜衝壓動（dòng）作，如翻（fān）轉（zhuǎn）、打廢料、側掛或斜放、堆料等（děng）。