機（jī）械手從動力上來講有伺服的也有氣缸（gāng）的，還（hái）有伺服氣缸混合的。從動作上來講有橫走式的也有反轉式的，高級點的也有6軸機械手（shǒu）。

咱們就（jiù）以常用的友信氣動機械手為例（lì）進行簡單說明。氣動機械手可以（yǐ）沿XYZ（即前後、左右、上下（xià））方向移動。手臂的末端可以安裝取出治具，取出（chū）治具上麵（miàn）可以根據（jù）產品不同安（ān）裝取出產品（pǐn）用的吸盤或抱具，或夾取料頭用（yòng）的氣動夾嘴。當模具開模後，機械手臂下降到（dào）模具（jù）內合適（shì）的（de）位置吸住產品、夾住料頭，並將產品和料頭從模具上取出來，然後機械手臂（bì）上升（shēng）到（dào）模具上麵（miàn），再移（yí）動到注塑機（jī）後麵（miàn）（有時移動到前麵（miàn）），夾嘴在料頭箱上方開（kāi）放，讓料頭（tóu）落下到料頭箱內。

產品（pǐn）隨注塑機機械手繼續移動到（dào）合適位置後手臂下降，手臂反轉90度，將產品放在傳送帶或整列機上。然後機械手（shǒu）臂回到模具（jù）上方等待取出下一模產品。大概（gài）就是這麽一（yī）個過程（chéng）。因此需要根據產品要求先設定好機械手動作模式，並設定好機械手每一（yī）步動作（zuò）需要到達的位置和速度，以及（jí）等待時間等。試運行沒有問題後才可以（yǐ）全自動運轉。

當然具（jù）體的調整需要一定（dìng）的熟練過程和經驗（yàn）積（jī）累。因（yīn）此想（xiǎng）用機械手的話一定（dìng）要先仔細閱讀機械手操作說明書，按照說明書的講解一步（bù）一（yī）步的調整。

氣動機（jī）械手驅動（dòng）係統該怎麽維護？

由於氣動（dòng）機械手能夠大幅度（dù）的（de）提（tí）高（gāo）生產率和降低生產成本，能夠穩定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑氣動機（jī）械手在注塑生產（chǎn）中的（de）作（zuò）用變得越來越重要。隨著注塑成型工業的發展，以後（hòu）將有越來越多的（de）氣（qì）動機械手用於上料、混合、自動裝（zhuāng）卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發展（zhǎn）。下麵小編就（jiù）來講講氣動機械手驅動（dòng）係統吧!氣動機械手（shǒu）驅動係統扮演著一個很重要的角色，那（nà）麽我們應該（gāi）怎麽維護呢?

如果氣動機械手采用裝配架-傳（chuán）動齒輪驅動（dòng），注意在運行過程中是否有任何（hé）遲疑或晃動發（fā）生。除了光滑平穩的動（dòng）作之（zhī）外的所有運動都（dōu）可以表明驅（qū）動（dòng）係統損壞或內部寄存了（le）一些異物。

氣動機械手推動向下運動時，快（kuài）速檢（jiǎn）查（chá）裝配梁和傳（chuán）動齒輪（lún）之間動作或齒（chǐ）隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動(來回動作不（bú）同)。然而由於正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗（yàn）方法將會非常不精（jīng）確。

如果你懷疑裝配梁和傳動齒輪可（kě）能有問題，較好（hǎo）的方（fāng）法是使用量程長的磁（cí）性表座。按照廠家說明書調整好氣動（dòng）機械手齒隙後，檢查軸的全部行程，保證裝（zhuāng）配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。

如果（guǒ）齒隙不能（néng）調整，那麽裝（zhuāng）配架和傳動齒輪可能出現磨損，需要替換。如果必需（xū）修補裝配架和傳動齒（chǐ）輪，那麽最好同時替換兩（liǎng）個構件從而保（bǎo）證（zhèng）長期性能。

至於靠傳送帶驅動的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細檢查（chá）滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。確保傳送帶和傳（chuán）動滑輪以及槽輪的完全（quán）排列（liè）成行。方向偏離的傳送帶會非常快地磨損掉。隻要是傳送帶驅動的係統，可按照廠家（jiā）的說（shuō）明書檢查傳送帶本身的預加（jiā）負荷。這些規範將告訴你：相對（duì）於滑（huá）輪，在傳送帶具體（tǐ）位置上的適宜誤差量。

你知道氣動機械（xiè）手的關節是靠什麽連接的（de）？

不論是3軸還是6軸的（de）氣動機（jī）械手，采用的都是交流伺服電機，並且都是帶刹車的。

編碼器一（yī）般都是（shì）絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機後存在一個回（huí）零的問題。

氣動（dòng）機械手都要（yào）用到減速器

早期進口的ABB的氣動（dòng）機械手大都（dōu）用他們自（zì）己（jǐ）製造的齒輪機構（gòu）減速。

6軸工業機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬於擺線針（zhēn）輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由於軸承是特製的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本（běn）人帝人公司的這種減（jiǎn）速機。軸向（xiàng）尺寸（cùn）比較短的伺服電機有（yǒu）日本的發那科，國內廣州數（shù）控也有專門為他（tā）們自己公司工業機器人配套的伺服電（diàn）機，較他（tā）們傳統的伺服（fú）電機軸向（xiàng）尺寸短很多。

氣動機械手的日常維護保養。

1、各部位螺絲,銜接緊固件有無鬆脫

由於長期持續作業，各部位螺絲、銜接緊固件的鬆脫是（shì）導致氣動機械手和成型（xíng）機模具破損的原因。

a.臂（bì）上（shàng）升/下降,引（yǐn）入（rù）/引退,橫行及旋出、旋入等固定部位（wèi）的螺絲,螺母是否鬆脫

b.上下行程及引入行程調整用（yòng）的擋板,防落器托架的固（gù）定螺絲是否鬆脫。

c.機體單（dān）元和控製箱間的機（jī）箱內的端子是否鬆脫.(誤動作（zuò）原因)

2、氣壓回路與各部（bù）位銜接線的查看（kàn）

a.氣管的扭折損（sǔn）害會影響氣壓的恰當流量.

b.對進氣過濾器內的積水（shuǐ）及油汙進行清洗.

c.各氣管（guǎn）接頭或氣管有無漏氣現象.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會導致氣動機械手發生誤動作或漏（lòu）電現（xiàn）象.

3、氣動機械手動（dòng）作測驗及限位（wèi）檢測信號的承認查看

a.定時測驗氣動機械手配件及各動作是否有反常現（xiàn）象。如:動作時異響

b.查（chá）看（kàn）氣動機械手信號及各限位檢測開關信號,在氣動機（jī）械手（shǒu）動作時,輸入,輸出的檢測信號有無（wú）閃（shǎn）耀現（xiàn）象。

c.檢查各（gè）限位檢測開關是否有因氣動（dòng）機械手長（zhǎng）期作業而引起的方位移位改變,形成氣動機械（xiè）手限位（wèi）檢測信號的不良現象。

4、各導軌外表汙垢的鏟（chǎn）除及各移動部份的定（dìng）時給油

a.下行,前後和橫行用導軌（guǐ）外表上的黃油或廢（fèi）物附（fù）著（zhe）所形（xíng）成的汙垢進行定時清理。

b.對氣動機械手各移動部份及機械軸承,滑塊等部件（jiàn）進行定時（shí）給油及加注黃油。

氣動機械手的（de）優（yōu）點（diǎn）：

1、解（jiě）決企業招工難（nán）、管人難的問題;

2、避免（miǎn）衝壓工人工傷事故發生，降低企（qǐ）業風險;

3、機械手可24小時不間斷工作，為您創造更大價值;

4、安裝簡單：立柱式結（jié）構，可連接（jiē）齒輪（lún）衝床、氣動衝床及各種油壓機;

5、全麵滿足（zú）衝床自動上下料（liào）需求：可根據（jù）衝床高（gāo）度、送（sòng）料高度、下（xià）料高度自動適應，伸縮軸可根據實際需要自由（yóu）伸展，旋轉軸可進行自由角度的（de）旋轉;

6、傻瓜式操（cāo）作：衝壓自動化（huà）機械手采用示教模式規劃運動軌（guǐ）跡，簡單易用;

7、量身訂製（zhì）解決方案：依客戶的個性化需求，量身訂製較好解決方案，避免客戶錯誤的設備投資;

8、應用廣泛：噸位衝床、各種高度的機台均可使用，從而實（shí）現設備自由組合，全方位、多角度實現各種複雜衝壓動作，如翻（fān）轉、打廢料、側掛或斜（xié）放、堆料等（děng）。