五軸機械手的手部是用來直接抓取注塑（sù）製品的部件。由於注塑製品的形（xíng）狀，大小，重量及表麵特征等方麵存在著差異，因此五軸機（jī）械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附（fù）式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取（qǔ）的製品的形（xíng）狀有較大的（de）適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。

對於夾持式手部，進行五軸機械手設（shè）計選用時主要考慮以下幾點。

（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的開關範圍。

（3）手指（zhǐ）對製品應具有一定的夾持精度。

（4）手部對（duì）製品應具有一定的適應（yīng）能力，且要求手部能（néng）耐受（shòu）注（zhù）塑製品剛（gāng）從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。

每當五軸機械手的出現異常的（de）話我，我們就應該要對其進行檢查，在問題出現時就應該（gāi）要解決，否則對機器的日後壽命大大的降低。

1、五軸機械手比例線性差，開合模時間位置壓力流量調節不良，檢查（chá）參數中斜升斜降，調整參數中的斜升斜降。

2、鎖模機鉸潤滑不良，檢查哥林柱（zhù），二板滑腳，機鉸潤滑情況（kuàng）, 加（jiā）大潤滑，增（zēng）加打油次數。

3、模具鎖模力過大，檢（jiǎn）查模具受力時鎖模力（lì）情況，視用戶產品情況減少鎖模（mó）力。檢查時間位置是否合適。

4、頭二板（bǎn）平行度（dù）偏差，檢（jiǎn）查頭（tóu）板二（èr）板（bǎn）平行度。調整二板，頭板平行誤差（chà）。

5、慢速（sù）轉快速開模設定位置過小，速度過快。檢（jiǎn）查慢速（sù）開模轉快速開模位置是否恰當，慢速開（kāi）模速度是否過快。加長慢速（sù）開模位（wèi）置，降低五軸機（jī）械手慢速開（kāi）模的速度。

五軸機械（xiè）手（shǒu）在設計的過程中,當確定運動速度五軸機械手各動作的最大行程確定之後，可（kě）根據生產需要（yào）的工作拍節（jiē）分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。液壓上料五軸機械手要（yào）完成（chéng）整個上料過程，需完成夾緊工件、手臂升（shēng）降、伸縮、回轉，平移等一係列的動作，這些動作都應該在工作拍節規定（dìng）的時間內（nèi）完成（chéng），具體時間的分配取決於很多因素，根據各種因素反複考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。五軸機械手的總動作時間應（yīng）小於或等於工作拍節，如果兩個動作同時進行，要按時（shí）間長的計算，分配各動作時間應考慮以下要求：

一.給（gěi）定（dìng）的運動時間應大於電氣、液壓（yā）元件的執行時間；

二.在（zài）工作拍節短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。為此驅動（dòng）係統要采取相應的措施，以保證動作的同步。

三.伸（shēn）縮運動的速度要大於回轉運動（dòng）的（de）速度，因為回轉運動的慣性一般大於伸縮運動的慣性。在滿（mǎn）足工（gōng）作（zuò）拍節要求的條件下，應盡量選取較底的（de）運動（dòng）速度。五軸機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩衝方式、定位方式（shì）都有很大關係，應根據具體情況加以確定。

五軸機械手驅動係統該怎（zěn）麽維護？

由於五軸機械手能夠大幅度的（de）提高生產率和降低生產成本，能夠（gòu）穩定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑（sù）五軸（zhóu）機械手（shǒu）在注塑生產中的（de）作用變得越來越重要。隨著注塑成型工業的發展，以後將有越來越多的五軸機械手用於（yú）上料、混合、自動（dòng）裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發展。下（xià）麵小編就來講講五軸機械手驅（qū）動係統吧（ba）!五軸機械手驅動（dòng）係統扮演著一個很重要的角色，那麽我們應該怎麽（me）維護呢?

如果五軸機械手采用裝配架-傳動齒（chǐ）輪驅動，注意在運行過程中是否有任何遲疑或晃動發（fā）生。除（chú）了光滑平（píng）穩的動作之外（wài）的所有運動都可以表明驅動係統損壞或內部寄存（cún）了（le）一些異物。

五軸機械手推（tuī）動向下運動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間（jiān）動作或齒隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動(來回（huí）動作不同)。然而由於正常（cháng）的廠家公（gōng）差精（jīng）度非常（cháng）高，因此（cǐ）本試驗方法將會非常不（bú）精確。

如果你懷疑裝配梁和傳動齒（chǐ）輪可能有問題，較好的方法是使用量（liàng）程長的磁性表座。按照廠家說明書調整好五軸機械手齒隙後，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。

如果齒隙不能調（diào）整，那麽裝配架和傳動齒輪可能出現磨損，需要替換。如果必需修補（bǔ）裝配架（jià）和傳動齒輪，那麽最好同時替換兩個構件從而保證長期性能。

至於靠（kào）傳送帶驅動的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細檢查（chá）滑輪，留意源自傳送（sòng）帶材料的（de）灰塵的跡象。確（què）保傳送帶和（hé）傳（chuán）動滑輪以及槽輪（lún）的完全排列成行。方向偏離的傳送（sòng）帶會非常快地磨（mó）損掉。隻要是傳送（sòng）帶驅動的係統，可按照廠家的說明書（shū）檢查傳送帶本身的預加負荷。這些規範將告訴你：相對（duì）於滑輪，在傳送帶（dài）具體位置上的適宜誤差量。

五軸機械手的控製係統：

五軸機械手控製的要素包括工作順（shùn）序、到達位置、動作時（shí）間、運動速度、加減速度等。五軸機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。

控（kòng）製係統可根據動作的要求，設計（jì）采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存（cún）儲，然（rán）後再根據規定的程序，控製五軸機械手進行（háng）工作程序的存儲方（fāng）式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信（xìn）息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位（wèi）置（zhì）信（xìn）息存（cún）儲於時間繼電器、定速回轉鼓（gǔ）等；集（jí）中存儲是將各（gè）種控製因素的信息（xī）全（quán）部存儲於一種存儲裝（zhuāng）置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即（jí）連續控製的情況（kuàng）下使用。

其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可（kě）以反複使用；穿孔帶容納的程序（xù）長度可（kě）不受限（xiàn）製，但如果發生錯（cuò）誤時就要全部（bù）更換；穿孔卡的信息容（róng）量有限，但便於更換、保（bǎo）存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於（yú）存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜程序和精確程序來確定（dìng）。

對動作（zuò）複雜的五軸機械手，采用求（qiú）教再現型控製（zhì）係統。更複雜的五軸（zhóu）機械手采用數字控（kòng）製係（xì）統、小（xiǎo）型計算機或微處理（lǐ）機控製的係統。

控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪（lún），每一個凸（tū）輪分配給一個運（yùn）動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。