談談機械手的驅動機構（gòu）。

機械手主要由執行（háng）機（jī）構、驅動機構和控製係統組成。

你知道它的驅動機構嗎？讓我們看看。它們（men）都有這（zhè）些功能。

機械手執行（háng）機構分為手（shǒu）.手臂.軀（qū）幹（gàn）；

3.軀幹是安裝（zhuāng）手臂（bì）、動力源和各執行機構的支（zhī）架。

1.手：手安裝在手臂的前端。傳動（dòng）軸安裝在手臂的內孔傳遞給手腕旋轉、伸展手腕、打開（kāi）和（hé）關閉手指。

機械手的結構（gòu）係統模仿人的手指，分為（wéi）無關節、固定關節（jiē）和自由關節（jiē）。手指的數量也可以分（fèn）為、三指、四指等，其中二（èr）指使用最多。

可根據夾對象的形狀和尺（chǐ）寸配備各（gè）種形狀和尺寸的夾頭，以滿足操作需要。所謂無手指的手通常指真空吸盤或磁性吸盤。

2.手臂：手臂的作用是引導手指準確（què）地抓住工件，並將其運送到所需位置。

為了使機械手能夠正（zhèng）確工作，應準確定位手臂的三個自由（yóu）度。

機械手控製的要素包括工作順序（xù）、到達位置、運動時間、運動速度、加減（jiǎn）速度等。機（jī）械手（shǒu）的控製分為點控製和連續軌跡控製。

控製係統可根據動作要求設計機械手，采用數字順序控製。首先，它（tā）需要編製（zhì）存儲程序，然後根據規定的程序，控製機械手工作程序的存儲方法有兩種：分（fèn）離存儲和集中存儲。

分離存儲是（shì）將各種控製因（yīn）素的信息（xī）分別存儲在插銷（xiāo）板、凸輪轉鼓、穿孔帶等兩（liǎng）種以上存儲裝置中，位置信息存儲在時（shí）間繼電器（qì）、定速轉鼓（gǔ）等，集中存（cún）儲（chǔ）是將各種控製因素的信息存（cún）儲在存儲裝置中，如磁帶、磁鼓等（děng）。

這（zhè）種方法用於順序.位置.時間.速度等必須同時控製的場合，即連續控製時使用。