機械手的關鍵基本部件（jiàn）是指構（gòu）成機械手（shǒu）傳動係統、控製係統和人機交互係統，對機械手的性能起著關鍵作用，並具有通用性和模塊化的部件單元。主要分為減速器、高性能（néng）交流直流伺服電機（jī）和驅（qū）動器、高性能機器（qì）人控製器（qì）三部分。

一，減速機

減（jiǎn）速器是機械手的關鍵部件。目前主要采用諧波齒輪（lún）減速器和RV減速器兩種類型。用於東莞機械手底座（zuò）和手臂關節。

諧波傳動方法由美國（guó）發明家C.WaltMussser於20世紀50年代中期發明。諧波齒輪減速（sù）器主要由三（sān）個基本組件組（zǔ）成：波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪。柔性齒輪可以通過波（bō）發（fā）生器產生可控的彈性變形，並與剛性齒輪齧合來傳遞運動和動力。單級傳動速（sù）率比（bǐ）可達70~1000柔性（xìng）齒輪變形，可實現無側間隙反轉（zhuǎn）齧合（hé）。與普通減速器（qì）相（xiàng）比，當輸出扭矩相同時，諧波齒輪減速器的體積（jī）可減少2/3，重量可減少（shǎo）1/2。柔性輪承受較大的（de）交變載（zǎi）荷，因此（cǐ）其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要（yào）求高，製造工藝複雜。柔性輪性能是優質諧波齒輪減速器的關鍵。

二，控製（zhì）器

在機械手控製器方麵，目前通用多軸（zhóu）控製器平台主要分為以嵌入式處理器(DSP、POWERPC)為核 心的運動控製卡和以工業控製加實時（shí）係統為核 心的PLC係統，分別代表Deltatau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。在國內運動控製卡方（fāng）麵，固高公司開發了相應的（de）成熟產品，但在（zài）機械手中的應（yīng）用相對較少。

三、伺服電機和驅動器。

在伺服電機和驅動方麵，歐洲品牌主要包括倫茨、Lust、博世力士樂（lè）等。這些（xiē）歐（ōu）洲電機和驅動部件具有良（liáng）好的過載能力和動態響應性（xìng），驅（qū）動器開（kāi）放性強，總界麵，但價格昂貴。日本品牌主要包括安（ān）川、鬆下、三菱等，價格相對較低，但動態響應能力差，開放性差，大（dà）部分隻有模擬量和脈衝控（kòng）製模式。近年來，我國還開展了哈爾濱工業大學、北京和利時、廣州數控（kòng）等（děng）大功率交流永磁同步電機和驅動部分的基礎（chǔ）研究和產業（yè）化，具有一定的生產能力，但其動態性（xìng）能、開放性和可靠性（xìng）也需要更多的實際（jì）項目（mù）應用程序（xù）來驗證。