如何降低（dī）直角機械手的生產誤差

現在很（hěn）多機械生產廠家，都在選擇用（yòng）直角機械手作為主要生產方式，但在生產中使用自動（dòng）化機械手能夠提高產品的生產（chǎn）效率和產品質（zhì）量以及在降低產品的生產成本都大有提高，在生產（chǎn）中直角機械手能（néng）否準確地工作，實（shí）際上是（shì）一個三維空間的定位問題，是若幹線（xiàn）量和角量定位的組合（hé）。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角（jiǎo）量定位誤差的因素如下：

1．定位方式——不同的（de）定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時（shí），定位精度與擋塊的剛度和碰（pèng）接擋塊時的速度等因素有關。

2．定位速度——定位速（sù）度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小直角機械手定位誤差應合理控製定位速度，如提高緩衝裝置的緩衝（chōng）性能（néng）和緩（huǎn）衝效率，控製驅動係統使運動部件適時減速。

3．精度——機械手的製造精度和安裝調速精度對定位精（jīng）度有直（zhí）接影響。

4．剛度——機械手（shǒu）本身的結構剛度和接觸（chù）剛（gāng）度低時，因易產生振動，定位精度一般較低。

5．運動件的重（chóng）量——運動件（jiàn）的重量包括（kuò）機械手（shǒu）本身的重量和被抓物的重量。 運動件重（chóng）量的變化對定位精度影響較大。通常，運動（dòng）件重量（liàng）增（zēng）加時，定位精度（dù）降低。因此，設計時（shí）不（bú）僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工（gōng）作時抓重變化的影響（xiǎng）。

對於直角機械手代理的（de）基本操作你了解嗎？下麵由小編來講解下。

電源的啟動和切斷

注意：被損傷的電線或電纜容易導致漏電或觸電事故（gù），啟動電源前請仔細檢查電（diàn）線電纜有無外傷，若有外傷或斷線的情況（kuàng）下，請迅（xùn）速聯係擁用專業資格的電工采取適當措施（shī）。

確認控製箱電（diàn）源線已經連接無誤，打開控製箱上（shàng）的電源開關，啟動控製箱和手控（kòng）器。啟動電源後，手控器將顯示啟動開機畫麵，然（rán）後進入係統主畫麵。啟動（dòng）電源時，請注（zhù）意以下幾項（xiàng）：

啟動電源前，確認直角機（jī）械手（shǒu）所有的（de）電線電纜都已經正確連接，確認所有的外蓋等無破損或不（bú）合（hé）適（shì）的地方。

啟動電源後，請確認：

手控器的顯示屏上無報警信息（xī）。

空氣壓（yā）力正常。

伺服馬達等沒有異常聲音。

導軌麵潤滑處於正常的狀態。

如果是啟動長時間沒有使用的直角機械手（shǒu）時（shí），請確認個部件的動作情況、聲音、各摩擦（cā）麵的潤滑狀態是否正常；如果發現聲音異（yì）常、發熱、異常動作時（shí），請立（lì）即切斷電（diàn）源，並與相關保養負責人聯（lián）係采取相應的處理（lǐ）措施（shī）。

打開電源後，操作器屏幕顯（xiǎn）示係統進行自檢，包括：通（tōng）訊鏈路檢查、軟硬件版本檢查、存儲器檢查，數據完整性檢查等；若（ruò）無錯誤，大約十秒後進（jìn）入手動界麵。

啟動過程（chéng）中若出現問題，則（zé）在屏（píng）幕下方（fāng）顯示對應的錯（cuò）誤信（xìn）息，停在開機屏（píng）幕。

切斷電源前，請確認直角機械手處於停止（zhǐ）的狀態。然後關閉控（kòng）製箱上的電源（yuán）開關。切（qiē）斷電源後請確認機械手各部件的狀態是否和初始狀（zhuàng）態相同。

直角機械手（shǒu）在設計的過程中,當確定運動速度直（zhí）角機械手各動作的最大行程（chéng）確定之後，可根據生產（chǎn）需要的工作（zuò）拍節分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。液壓上料直角機械手要完成整個上料過程，需完成夾緊工（gōng）件、手臂升降、伸縮、回轉，平移等（děng）一係列的動作，這些動作都應該在工作拍（pāi）節規定的時間內完成，具（jù）體時間的分（fèn）配取決於很多因素，根據各種因素反（fǎn）複考慮，對分配的方案進行比較，才能確定。直角機械手的總動作時間應小於或等於（yú）工作拍節，如果兩（liǎng）個動作同時進（jìn）行，要按時間長的計算，分（fèn）配各動作時（shí）間應考慮以（yǐ）下要求：

一.給（gěi）定（dìng）的（de）運動時間應（yīng）大（dà）於電氣、液壓元件（jiàn）的執行時（shí）間；

二.在工作拍（pāi）節短、動作多的情況（kuàng）下，常使幾個（gè）動作同時（shí）進行。為此驅動係統要采取相應的措施，以保證動作的同步。

三.伸縮運動的速度要大於回轉運動的速（sù）度，因為回轉運動的慣（guàn）性一般大於伸縮運動的慣性。在滿足工作拍節要求的條件下，應盡量選取較底的運動速（sù）度。直角機械手的（de）運動速（sù）度與臂力、行程、驅動方式、緩衝（chōng）方（fāng）式、定位方（fāng）式都有很大關係（xì），應根據具體情（qíng）況加以確定。

直角機械手驅動係統該怎麽維護？

由於直角機械手能（néng）夠（gòu）大幅度的提高生產率和降（jiàng）低生（shēng）產成本，能夠穩定和（hé）提高注塑產品的質量，避免因人為的操（cāo）作失誤（wù）而造成（chéng）的損（sǔn）失。因此，注塑直角機械手在注塑生產中（zhōng）的作用變得越來越重要。隨著注塑成型（xíng）工業的發展，以後將有越來越多的直角機械手（shǒu）用於上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能（néng）化方向（xiàng）發展。下麵小編（biān）就來講講直（zhí）角機（jī）械手驅動係統吧!直角機械手驅動係統扮演著一（yī）個很重要的角（jiǎo）色（sè），那麽我們應該怎麽維護呢?

如果直角機械手采用裝配架-傳動齒輪驅動（dòng），注意在運行過程中是否有任何遲疑（yí）或晃動發生。除了光滑平穩的動作（zuò）之外的所有運動（dòng）都可以表明驅動係統損壞或內部寄存了一些異物。

直角機械手推動向下運動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間動作或齒隙的方法（fǎ）是推拖運動（dòng）臂，感覺異常運動(來回動作不同)。然而由於正常的廠（chǎng）家公差精度非常（cháng）高，因此本（běn）試驗方法將會非常不精確。

如（rú）果你懷疑裝配梁和傳動齒輪可能有問題，較好的方法是使用量程長的磁性表座。按照廠（chǎng）家說明書調整好直角機械手齒隙後，檢查軸的全部行程，保證裝配梁（liáng）和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。

如果齒隙不（bú）能調整（zhěng），那麽裝（zhuāng）配架和傳動齒（chǐ）輪可（kě）能（néng）出現磨（mó）損，需要（yào）替換。如果必需（xū）修補（bǔ）裝配架和傳動齒輪（lún），那麽最好同時替換兩個（gè）構件從而保證長期性能。

至於靠（kào）傳送帶（dài）驅動的軸，密切注意傳送帶磨損落（luò）下的碎屑以及本身的損害。仔細檢查滑輪，留意源自傳送帶材（cái）料的（de）灰塵的（de）跡象。確保傳送帶和傳動（dòng）滑輪以（yǐ）及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會非常快地磨損掉。隻要是傳送帶驅動的係統，可按照廠家的說明書檢查傳（chuán）送帶本身的預加負荷。這（zhè）些規範將告訴你：相對於滑（huá）輪，在傳（chuán）送帶具體位置上的適宜誤差量。

直角機械手主要由執（zhí）行（háng）機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。

那你知道它的（de）驅動機構有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

直（zhí）角機械手的執行機構分為手（shǒu）部、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝手臂（bì）、動力源和各種執行機構的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前（qián）端（duān）。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給（gěi）手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手（shǒu）指。

直角機械手手部的構造係模仿人的手指，分（fèn）為無關節、固（gù）定關節和自由關節（jiē）3種。手指的數量又可分（fèn）為二指、三指、四指等（děng），其中以二指（zhǐ）用的最多。

可根據夾持對象的（de）形狀和大小配備多（duō）種形（xíng）狀和大（dà）小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手（shǒu）指的手部，一般都是指真空吸盤或磁（cí）性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需的位（wèi）置上。

為了使直角機械手能夠正確地工作，手臂的（de）3個（gè）自由度都要（yào）精確地定位。

直角機械手控製的要素包括（kuò）工作（zuò）順序、到達位置（zhì）、動作（zuò）時間、運動速度、加減速度等。直角機械手的控製（zhì）分為點位控製和連續軌（guǐ）跡控製兩種。

控製係統（tǒng）可根（gēn）據動作的（de）要求，直角機械（xiè）手設計采用數（shù）字順序控製。它首先（xiān）要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製直角機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將各（gè）種控製因素的信息分別存儲於兩種以（yǐ）上的存儲裝置中，如順序信息存（cún）儲於插銷板（bǎn）、凸輪轉鼓、穿孔帶內（nèi）；位（wèi）置（zhì）信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控（kòng）製因素的信息全部（bù）存（cún）儲於一種存儲裝置（zhì）內，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用於順序（xù）、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。