吸盤（pán）機械手的手部是用來直接抓取注塑製（zhì）品的部件。由於注塑製品的形狀，大小，重量（liàng）及表麵特征等方麵存（cún）在著差異（yì），因此吸盤機械手的手部有多種形式，一般可分為（wéi）夾持式和吸附式兩種。夾持式手（shǒu）部的主要形式為夾鉗式，常用於抓（zhuā）取不易破碎或變形的製品（pǐn），它對所抓取（qǔ）的製品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由（yóu）手指，傳動機構和驅動裝置組成。

對於夾持式手部，進（jìn）行吸盤機械手設計選用（yòng）時主要考慮（lǜ）以（yǐ）下幾點。

（1）手部應具有適應的夾緊（jǐn）力（lì）和驅動。

（2）手指應具有（yǒu）足夠的（de）開關範圍。

（3）手（shǒu）指對製品應具有一定的夾（jiá）持（chí）精度。

（4）手部對製品應具有一定的適應能力，且要求手（shǒu）部能耐受注塑製品剛從模腔中（zhōng）取出時的高溫及腐蝕性。

運用（yòng）吸（xī）盤（pán）機械手做（zuò）出（chū）來的產品質量怎麽樣（yàng）？

1、如成型機為自動脫模，掉落時會產品刮傷，沾到油汙而產生不良品（pǐn）。

2、如人取出產品有四點問題存在：a、有可能手會刮傷產品，b、有（yǒu）可能手不幹淨而弄髒產品，c、如多穴漏取而壓壞（huài）模具。d、因人（rén）員（yuán）疲勞而影響周期，降低生產效率。

3、用吸盤機械手使（shǐ）用輸送帶，生產包裝人員更可以一心一意嚴把品質關，不會因拿產品而分（fèn）心（xīn）或是離注塑機太近，太熱而影響工作，從而降低生產效率。

4、人員取產品時間不固定，會造成產（chǎn）品縮水、變型（料管若過火，需（xū）重新注塑造成原料浪（làng）費，目前（qián）原料價格高漲），吸盤機（jī）械手取出時間固定，確保產品（pǐn）品質。

5、人員取產品需先閉安全門，會（huì）造成成型機壽命減短或損壞，影響生產。使用吸盤機械手可保證注塑品（pǐn）質和延（yán）長成型機壽（shòu）命。

吸盤機械手主要由執行機構、驅動機構和控（kòng）製係統三大部分組成。

那你知道它的驅動（dòng）機構有（yǒu）那些（xiē）嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

吸盤機械手的執行機構分為（wéi）手部、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝（zhuāng）手臂、動力源和各種（zhǒng）執行機構的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手（shǒu）臂的內孔中裝有傳（chuán）動軸，可（kě）把運用傳給手腕（wàn），以轉動、伸曲手腕、開閉（bì）手（shǒu）指。

吸盤機械手手部的構造（zào）係模仿（fǎng）人的手指，分（fèn）為無關節、固定關節和自（zì）由關節3種（zhǒng）。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二（èr）指（zhǐ）用的最多。

可（kě）根據（jù）夾持對（duì）象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以（yǐ）適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手（shǒu）臂：手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需（xū）的位置上。

為了使吸盤機械手能夠正確地工作（zuò），手臂的3個自由度都要精確地定位。

吸盤機械手控製的要素包括（kuò）工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加（jiā）減速度等。吸盤機械手的（de）控（kòng）製分（fèn）為點位控製和（hé）連（lián）續軌跡控製兩種。

控製係統可根據動作的要求，吸盤機械（xiè）手設計采用數字順序控製。它首（shǒu）先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控（kòng）製吸盤機械手進行工作程序的存儲方（fāng）式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將各（gè）種控製（zhì）因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲（chǔ）裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位（wèi）置（zhì）信（xìn）息存儲（chǔ）於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存（cún）儲裝置內，如磁（cí）帶、磁（cí）鼓（gǔ）等。

這種方式使用於順序、位置（zhì）、時間、速（sù）度等必須同時控製的場（chǎng）合，即連續控製的情況下使用。

吸盤機械手的優勢有哪些？

1.安全性高.運用人手進到模內（nèi）取產品，假如機器毛病或誤按鍵形成合模，有夾傷工人手之（zhī）風險，運用吸盤（pán）機械手確保安全。

2.節約人工. 吸盤機械手取出產品放置在輸送帶（dài）或承接台上，隻需一人同（tóng）時看兩（liǎng）台乃至更多台，可節約人工，做成主動流水線更能節約廠（chǎng）地，所以（yǐ）整（zhěng）廠規劃（huá）更小更緊湊精致。

3.進步功率和質量.

4.延（yán）伸機（jī）器的運用壽（shòu）數.人員取出產品需求頻頻的開關安（ān）全門，會形成（chéng）機床某些部件（jiàn）壽數（shù）減短乃至損壞，影響出產。運用吸盤機械（xiè）手則不需求頻（pín）頻的開關安全門（mén）。

5.下降產（chǎn）品不良率.剛成型產品還有（yǒu）未完結冷卻，存在（zài）餘溫。人手取出會形成手痕且人工取（qǔ）出用（yòng）力不均取出產品存在不均的變型。吸（xī）盤機械（xiè）手選用無紋吸具抱具（jù）用力均勻使之產質量量大有提（tí）升。

6.防止加工產（chǎn）品損壞.人員有（yǒu）時會忘了取出產品（pǐn），合（hé）模會形（xíng）成模具損壞，吸盤機械手若未取出產品，會主動報警停機，肯定不會傷到（dào）模具。

7.節約質料，下降成本.人員取出（chū）時刻不定，會形成產（chǎn）品縮水、變型，因吸盤（pán）機械手取出時刻固定，所以質量安穩。

8.節約人工（gōng）.運用吸盤機械手，水口與產品可主動分開放置，不需求再選擇，可節約人工

你知道（dào）吸盤機械手的關節是靠什麽（me）連接的？

不論是3軸還是6軸的吸盤機械手，采用的都是交流伺服電機，並且都（dōu）是帶刹車的。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕（jué）對（duì）值的電機，每次停機後存在一個回零的（de）問題（tí）。

吸盤機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的吸盤機械手大都用（yòng）他們（men）自己（jǐ）製造的齒輪機構減速。

6軸工業機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機（jī），屬於擺線針輪結構。4、5、6軸一般（bān）采用諧波減速機。由於軸承（chéng）是特製（zhì）的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比（bǐ）較多的是日本人帝人公司的這種（zhǒng）減速機。軸向尺寸比較短的（de）伺服電機有日本的發那（nà）科，國內廣州數控也有專門為他們（men）自己公司工業機器人配（pèi）套的伺服電機，較他們傳統的伺服電機軸（zhóu）向（xiàng）尺寸短很多。