如何降低工業（yè）機械手的生產誤差

現在很多機械生產廠家，都在選擇用工業機械手作（zuò）為主（zhǔ）要（yào）生產方式，但在生產中使用（yòng）自動化機械手（shǒu）能夠提高產品的生產效（xiào）率和產品質（zhì）量以及在降低產品的生產成（chéng）本都大有提高，在生產中工（gōng）業機械手（shǒu）能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若幹（gàn）線（xiàn）量和（hé）角量（liàng）定位的組合。在許多較簡（jiǎn）單（dān）情況下，單個量值可能是主（zhǔ）要的（de）。影響單個（gè）線量或角量定位誤差的因素（sù）如下：

1．定（dìng）位方式——不同的定位方式影（yǐng）響因素（sù）不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有（yǒu）關。

2．定位速度——定位速（sù）度對定位精度（dù）影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減（jiǎn）小工（gōng）業機械手定位誤差應合理控製定位速度，如提高緩（huǎn）衝裝置的緩衝性能（néng）和緩衝效率，控製（zhì）驅動係統使運動部件適（shì）時減速。

3．精度——機械手的製造精度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。

4．剛度——機械手（shǒu）本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生振動，定位精度一般較低。

5．運動件的重量——運動件的重量包（bāo）括（kuò）機（jī）械手本身的重量和被（bèi）抓物的重量。 運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件（jiàn）重量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動（dòng）部件本身（shēn）的重量，而且（qiě）要考慮（lǜ）工作時抓重變化的影響。

機械手從動力上來講有伺（sì）服的（de）也有氣（qì）缸的，還有伺（sì）服氣缸混合（hé）的。從動作（zuò）上來講有橫走式的也有反轉式的，高級點的也有6軸（zhóu）機（jī）械手。

咱們就以常用的友（yǒu）信工業機械手為（wéi）例進（jìn）行簡單說明。工業機械手可以沿XYZ（即前後、左右、上下）方向移動。手（shǒu）臂的末端可以安裝取出治具，取出治具上麵可以根據（jù）產品不同安（ān）裝取出產品用的吸盤或抱具，或夾取料頭用的氣（qì）動夾嘴。當模具開模後（hòu），機械手臂下降到模具內合適（shì）的位置吸住產品、夾住料頭，並將產品和料頭從模具上取出來，然後機械手臂上升到模具上（shàng）麵，再移動到注塑機後麵（有時移動到前麵（miàn）），夾嘴在料頭箱上方開放，讓料頭落下到料頭箱內。

產（chǎn）品隨注塑機機械手（shǒu）繼續移（yí）動到合適位置後（hòu）手臂下降，手臂反（fǎn）轉90度，將產品放在傳送帶（dài）或整列機上（shàng）。然後機械手臂回到模具上方（fāng）等待取出下一模產品。大概就是這麽一個過程。因此需要根據產品要求（qiú）先設定好機械手動作（zuò）模式（shì），並設定好機械（xiè）手每（měi）一步動作（zuò）需要到達的位置和速度，以及（jí）等待時間等。試運行沒有問題後才可以全自動運轉。

當然具體的調整需要一定的熟練過程和經驗積累。因此想（xiǎng）用機械手的話一（yī）定要（yào）先仔細閱讀（dú）機械手操作說明書，按照說明書的講解一步一步的調整。

工（gōng）業機械手的應（yīng）用領（lǐng）域：

1.工業製造領域：

主要讓機（jī）器人（rén）在機械製造業中代替人完成大批量、高質量要求的工作，如汽車製造、艦船製造及某些家電產品（電（diàn）視機、電冰箱、洗衣機）的製造等（děng）。化工等行業自（zì）動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配（pèi）及物（wù）流係統的搬（bān）運、包裝等工作，也有部分是（shì）由機（jī）器人完成的。

2.軍事領域：

主要讓機器人（rén）執行一些自動的偵察與控製任務，尤其是一些相對較為危險（xiǎn）的任務，比如，無人偵察機（jī）、拆（chāi）除炸彈的機器人及（jí）掃雷機器人等。機器人還可以代（dài）替士兵去完成那些不太複雜的工程及後勤任務，從而使戰士從繁重的工作中（zhōng）解脫出來，去從事（shì）更加重要的工作。

3.娛樂領域：

機器人在娛（yú）樂領域（yù）的（de）應用十分廣泛，比如，機器人足球大賽、機（jī）器人彈鋼琴和（hé）機（jī）器人寵物等。

4.醫療領域：

機器人（rén）主要用來輔助護士進行一些日常的工（gōng）作，比如，幫助醫生運送用藥品及自動監測病房內的空氣質量，等等（děng）。宜用機（jī）器人還可以協助醫生（shēng）完成一些難度較（jiào）高的手術，例如，眼部手術、腦部手術等。美國（guó）還發明（míng）了一種可以進入人體血管的微型機器人（rén），幫（bāng）助醫生在病人的血管內滅殺病（bìng）毒。

工業機械手的日常維護保養。

1、各部位螺絲,銜接緊固（gù）件有無鬆脫

由於長期持續（xù）作業，各部位螺絲、銜接緊固件的鬆（sōng）脫是導致工業機械手和成型機模具破損的原因。

a.臂上升/下降,引入（rù）/引退,橫行及旋出、旋入等固定部位的螺絲,螺母是否鬆脫（tuō）

b.上下行程及引入行程調整用的擋（dǎng）板,防（fáng）落器托架的固定螺絲（sī）是否（fǒu）鬆脫。

c.機體單元和控製箱間的機箱內（nèi）的端子是否鬆脫.(誤動作原因)

2、氣壓回路與各部位銜接線的查（chá）看

a.氣管（guǎn）的扭折損害會影響氣壓的（de）恰當流量.

b.對進氣過濾器內的積水及油汙進行清洗（xǐ）.

c.各氣管接頭或氣管有無（wú）漏氣現象（xiàng）.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會導致工業機械手發生誤動（dòng）作或漏電現象.

3、工業機械手動（dòng）作測驗（yàn）及限位檢測信號的承（chéng）認查看

a.定時（shí）測驗工業機械手配件及各動作是否有反常現象。如:動作時異響

b.查看工業機械手信號及各限位檢測開（kāi）關信號,在工業機械手動作時,輸入,輸出的檢測信號有無閃耀現象。

c.檢查各限位檢測開關是否有因工業機械（xiè）手長期作業而引起的方位移位改變,形（xíng）成工業機械（xiè）手限位檢（jiǎn）測信號的不良現象。

4、各導軌外（wài）表汙（wū）垢的鏟除及各移動部份的定時給油

a.下（xià）行,前後和橫（héng）行用導軌外表上的黃油或廢（fèi）物附著所形成的汙垢進（jìn）行（háng）定時清理。

b.對工（gōng）業機械手各移動部份及（jí）機械軸承,滑塊等部件進行定時給油及加注（zhù）黃油（yóu）。

工（gōng）業機械手（shǒu）的特點：

1、安裝簡單：立柱式結構，可連接齒輪衝床、氣動衝床及各種油壓機;

2、全麵滿足衝床（chuáng）自動上下料需求：可根據衝床高度、送料高度（dù）、下料高度自動適應;

3、傻瓜式操作：衝壓自動化機械手采用示教模式規劃運動軌跡，簡單易用;

4、量身訂製解決方案：依客戶的個性化需求，量身（shēn）訂製較好解決（jué）方（fāng）案，避免客戶（hù）錯誤的設備投資（zī）;

5、應用廣泛：噸（dūn）位衝床、各種高度的（de）機台均可（kě）使用，多（duō）角度實現各種複雜（zá）衝壓動作，如翻轉、打廢料、側掛或斜放、堆料等。