如何降低機械手的（de）生產誤差

現（xiàn）在很多（duō）機（jī）械生產廠家，都在選擇用機械手作為主（zhǔ）要生（shēng）產方式，但在生產中使用自動化（huà）機（jī）械手能夠提高產品的（de）生產效率和產品質量以（yǐ）及在降低（dī）產品的生產成本都大有提高，在生產中機械手能否準（zhǔn）確（què）地工作，實際上是一個三維空（kōng）間的定位問題，是若幹線量和角量定位的組（zǔ）合。在（zài）許多較簡單（dān）情（qíng）況下，單個量（liàng）值可能是主要的。影響單個線量或角（jiǎo）量定位誤差的因素如下：

1．定位方式——不同的定位方式影響因素不同。如機（jī）械擋塊定位時，定位精度與擋塊的（de）剛度和（hé）碰接擋塊時的速度等因素有（yǒu）關。

2．定位速度——定位速度（dù）對定位精（jīng）度影響很大。這是因為定位速度（dù）不同時，必須耗散的（de）運動部件的能量不同。通常（cháng），為減小機械（xiè）手定位誤差（chà）應合理控製定位速度，如提高（gāo）緩衝裝置的緩衝性能和緩衝效率（lǜ），控製驅動係統使（shǐ）運（yùn）動部件適時減速。

3．精（jīng）度——機械手的製造精（jīng）度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。

4．剛度——機械手本身的結構剛度和接（jiē）觸剛度低（dī）時，因易產生振動（dòng），定位精度一般較低。

5．運動件的重量——運動件的重量包括機械手本（běn）身（shēn）的重量（liàng）和（hé）被抓物的重量。 運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定（dìng）位精度降低。因此（cǐ），設計時（shí）不僅要減小運動（dòng）部件本身（shēn）的重量，而且（qiě）要考（kǎo）慮工作時抓重變化的影（yǐng）響。

如何清理機械手？

清洗以前，檢查機械手的各（gè）保護蓋（gài）或（huò）保護層是否完好；

千萬不要將水龍頭指向軸承密封，接觸器（qì）或其它密封；

噴射的距離一定要超過（guò） 0.4m；

在清洗前，千萬不要移開（kāi）任何蓋子或保護裝置；

千萬（wàn）不要將高壓水（shuǐ）龍頭指向電機的電纜末端的密封處；

盡（jìn）管機器人是防（fáng）水的，但也要盡量避免將高（gāo）壓水噴到插頭或一接口處；

在一些工（gōng）作環境下，如鑄造廠會有（yǒu）一些液體流（liú）過，幹了之後就形成（chéng）堅，幹了之後就形成（chéng）堅硬的（de）外殼,所以要清潔電纜的保護殼，避免電纜（lǎn）被損壞；用水或帕子清潔電（diàn）機的電纜；清潔電纜外殼的殘留物。

機械手驅動係統該怎（zěn）麽（me）維護？

由於機械手能夠大幅度的提高生產率（lǜ）和降低生產成本，能夠穩定和提高注塑產品（pǐn）的質量，避免因人為的操作失誤而造（zào）成的損失。因此，注塑機（jī）械手在注塑生產中的作用變得越來越重要（yào）。隨著注塑成型工業的發展，以後將有（yǒu）越來越多的機械（xiè）手用於上料、混合、自動裝卸模具、回收廢（fèi）料等各個工（gōng）序上，而且將朝著智能化方向發展。下麵小編（biān）就來講講機械手驅動係統（tǒng）吧!機械手驅動係統扮演著一個很重（chóng）要的（de）角色，那麽我們應該怎麽維護呢?

如果機械手采用裝配架-傳（chuán）動齒（chǐ）輪驅動，注意在運行過程中（zhōng）是否有任何遲疑或晃（huǎng）動發生。除了光滑平穩的動作之外的（de）所有運動都可以表明驅動（dòng）係統損壞或內部寄存了一些（xiē）異物。

機械手推動向下運（yùn）動時，快速檢查裝配梁和傳動（dòng）齒（chǐ）輪（lún）之間動作或齒隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動(來回動作不同)。然而由於正常的廠家公（gōng）差精度（dù）非常高，因此本試驗（yàn）方法將會非常不精確。

如果你懷疑裝配梁和（hé）傳動齒輪可能有問題，較好的方法是（shì）使用量程長的（de）磁性表座（zuò）。按照廠家說（shuō）明書調整（zhěng）好機械手齒隙（xì）後，檢（jiǎn）查軸的全部行程（chéng），保證裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的（de）地方（fāng）。

如果齒隙不（bú）能調整，那麽裝配架和傳（chuán）動齒輪可能出現磨損，需要替（tì）換。如果（guǒ）必需修補裝配（pèi）架和（hé）傳動齒輪，那麽最好同（tóng）時替換兩個構件從而（ér）保證長期性能。

至於靠傳送（sòng）帶驅動的軸，密切注意傳送帶磨損（sǔn）落（luò）下的碎屑（xiè）以（yǐ）及本身的損害。仔細檢查滑輪，留意（yì）源（yuán）自傳送帶材（cái）料的灰（huī）塵的跡象（xiàng）。確保傳（chuán）送帶和傳動滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向（xiàng）偏離的（de）傳送帶會非常快地（dì）磨（mó）損掉。隻要是傳送帶驅動的係統，可按照廠家（jiā）的說明書檢查傳送帶本身的預加負荷。這（zhè）些規範將（jiāng）告訴你：相對於滑輪，在傳送帶具體位置上的適宜（yí）誤差量。

機（jī）械手的應用領域（yù）：

1.工業（yè）製造領域：

主要讓機器人在機械製造業中代替人完成大批量、高質量要求的工作，如汽車（chē）製造、艦船製造及某些家電產品（電視機、電冰箱、洗（xǐ）衣機）的（de）製造等。化工等行業自動化生產（chǎn）線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流係統的搬運、包裝等工作，也有部分是由機器人完成的。

2.軍事領域：

主要讓（ràng）機器人執行一些自動的偵察與控製（zhì）任務，尤其是一些相對（duì）較為危險的任務（wù），比如，無人偵（zhēn）察機、拆除炸彈的機（jī）器人及掃雷（léi）機器（qì）人等。機器人還可以代（dài）替士兵去完成那些不太複（fù）雜的（de）工程及後勤任務，從而使戰（zhàn）士從（cóng）繁（fán）重的工（gōng）作中解脫出（chū）來，去從事更加重要的工作。

3.娛樂領域：

機器人在娛樂領域的應用十分廣泛，比如（rú），機器人足球（qiú）大賽、機器人彈鋼琴和機器人寵物等。

4.醫療領域：

機（jī）器人主要用來輔助護士進行一些日常的工作，比如，幫助（zhù）醫生運送用（yòng）藥品及自動（dòng）監測病房內的空氣（qì）質量，等（děng）等（děng）。宜（yí）用機器人還可以協助醫生完成一些難（nán）度較高（gāo）的手（shǒu）術，例如，眼部手術、腦部手術等（děng）。美國還發明了（le）一種可以進入人體血管的（de）微型機器人，幫（bāng）助醫生在（zài）病人的血管內滅殺病毒。

機（jī）械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。

那你知道（dào）它的驅動機構有那些嗎，我們來看看。他們都是有那（nà）些作用呢。

機械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹；

3、軀（qū）幹軀（qū）幹是安裝手臂、動力源和各種（zhǒng）執行機構的支架（jià）。

1、手部：手部安裝在手（shǒu）臂的前端。手臂的內孔中（zhōng）裝有傳動（dòng）軸，可把運用傳給手腕（wàn），以轉動、伸（shēn）曲手腕、開閉手指。

機械手手（shǒu）部的構造係模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種（zhǒng）。手指（zhǐ）的數量又可（kě）分為二指、三指、四指等，其中以二指（zhǐ）用的最多。

可根據夾持對象的形狀和（hé）大（dà）小配備多種形狀和大小的夾頭以適（shì）應操作（zuò）的需要。所謂沒有手指的手部（bù），一般都（dōu）是指真空吸盤或磁（cí）性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導（dǎo）手指準確地抓住工件，並（bìng）運送到所（suǒ）需的位（wèi）置（zhì）上。

為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自（zì）由度都要精確（què）地定（dìng）位。

機械手控製的（de）要素包括工作順序、到達位置（zhì）、動作時間、運（yùn）動速度（dù）、加減速度等。機械手的控製分為點位控製和連（lián）續軌跡控製兩種（zhǒng）。

控（kòng）製係統可根據動作的要求，機械手設計采用數字順序控製。它（tā）首先要編製程（chéng）序加以存儲，然後再根據（jù）規定的程序，控製機械手進行（háng）工作程序的存儲方式有分離存儲和集中（zhōng）存儲兩種。

分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於兩種（zhǒng）以上的（de）存儲（chǔ）裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪（lún）轉鼓（gǔ）、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定（dìng）速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓（gǔ）等。

這種方（fāng）式（shì）使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況（kuàng）下（xià）使（shǐ）用（yòng）。