五軸機械手的手部是（shì）用來直接抓取注塑製品的部件。由於注塑（sù）製品的形狀，大小，重量及（jí）表麵特征等方麵存在著（zhe）差異，因此五軸機（jī）械手的手部（bù）有多種形式，一般可分為（wéi）夾持式和吸附式兩（liǎng）種。夾持（chí）式手部的主（zhǔ）要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取的（de）製品的形狀有較大的適應性。夾持（chí）式手（shǒu）部由手指（zhǐ），傳（chuán）動機構（gòu）和驅動裝置組成。

對於（yú）夾持（chí）式手部，進行五軸機械手設（shè）計（jì）選用（yòng）時主要考慮以下幾點。

（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動（dòng）。

（2）手指應具有足夠的開關範圍。

（3）手指（zhǐ）對（duì）製品應具有一定的夾持精度。

（4）手部對製品應具有一定的適應（yīng）能力，且要求手部能耐受注塑製（zhì）品剛從模腔（qiāng）中取出時的高溫及腐蝕性。

每當五軸（zhóu）機械手的出現（xiàn）異常（cháng）的話我，我們就應該要對其進行檢查，在問（wèn）題出現時就應該要解決，否則對機器的日後壽命大大的降低。

1、五軸機械手（shǒu）比例線性差，開合模時間位置壓力流量調節不良，檢（jiǎn）查參數中斜升斜降（jiàng），調整（zhěng）參數中的（de）斜升（shēng）斜降。

2、鎖模機鉸潤滑不良，檢查哥林柱，二（èr）板滑腳，機鉸潤滑情況, 加大潤滑，增加打油次數。

3、模具鎖模力過大，檢查模具受力時鎖模力情況，視用戶產品情況減少鎖模力。檢查時間位（wèi）置是否合適（shì）。

4、頭二板平行度偏差，檢查頭板二（èr）板平行度。調整二板，頭板平（píng）行誤差。

5、慢速轉快速開模設定位置過小，速度過快。檢查慢速開模轉快速開模位置是否（fǒu）恰當，慢速開模速度是否過（guò）快。加長慢速開模位置（zhì），降低五軸機械手慢速開模的速度。

五軸機械手手臂的組成：

（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。

（2）導向裝置。是（shì）保（bǎo）證（zhèng）手臂的正確方麵及承受由於工件的重量所產生的彎曲和扭轉的力矩。

（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂（bì）上的零部件，如油缸、導向杆、控製（zhì）件等都安裝在手（shǒu）臂上。

此外，根據五軸機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定（dìng）位裝置和自動檢測裝置等，一般也（yě）都裝（zhuāng）在手臂上（shàng）。所以手臂的結構、工（gōng）作範圍（wéi）、承載能力和動作精度都直接（jiē）影響五軸機械手的工作性能。

五軸機械手主（zhǔ）要由執行機構（gòu）、驅（qū）動機構和控製係統三大部分組成。

那你知道它的驅動機構有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

五軸機械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝手臂（bì）、動力源（yuán）和各種執行機構的支架。

1、手部：手（shǒu）部（bù）安裝在手（shǒu）臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手（shǒu）腕，以轉動、伸曲（qǔ）手腕、開閉手指。

五軸機械手手（shǒu）部的構造係模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四（sì）指等，其中（zhōng）以二（èr）指用的最多。

可根據夾持對象的形狀和（hé）大小配備多種形狀和大小（xiǎo）的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部（bù），一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂（bì）：手臂的作用是（shì）引導手指準確地抓住工件，並運送到所需的位置上（shàng）。

為了（le）使五（wǔ）軸機械手能夠正（zhèng）確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位（wèi）。

五軸機械手控製的要素包括工作順序、到達位（wèi）置、動作時間、運動（dòng）速度、加減速度等。五軸機（jī）械手的控製分為點位控製和（hé）連續軌跡控製兩種（zhǒng）。

控製係統可根據動作（zuò）的（de）要求，五軸機械手設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加（jiā）以存儲，然後再根據規定的程（chéng）序，控製五軸機械手進行工作程序（xù）的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將（jiāng）各種控製因素的信（xìn）息分別存儲（chǔ）於兩種以（yǐ）上的存儲（chǔ）裝置（zhì）中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間（jiān）繼電器、定速（sù）回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶（dài）、磁鼓等。

這（zhè）種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須（xū）同時控製（zhì）的場合，即連續控製的情況下使（shǐ）用。

五軸機械手的特點（diǎn）：

1、安裝簡單：立柱式結構，可連接齒輪衝床、氣（qì）動衝床及各種油（yóu）壓機;

2、全（quán）麵滿足衝床自動上下料需求：可根據衝床高度、送料高度、下料高度自動適應（yīng）;

3、傻瓜式操作：衝壓自動化機械手采用示教（jiāo）模式規劃運動軌跡，簡單易用;

4、量身訂製解決方案：依客戶的（de）個性化需求，量身（shēn）訂製較好解決方案，避免客戶（hù）錯誤的設備投（tóu）資;

5、應用廣泛：噸位衝（chōng）床、各種（zhǒng）高度的機（jī）台均可使用，多角（jiǎo）度實現各種複雜衝壓動（dòng）作，如翻轉、打廢料、側掛或斜放、堆料等。