、注塑機械手手（shǒu）臂（bì）應承載能力大、剛性好、自重輕

   手臂的剛性直接影響到手臂抓取（qǔ）工件時動作的平穩性、運動的速（sù）度和定位精度（dù）。如剛性差則（zé）會引起手臂在垂直平麵內的彎曲變形和水平麵內側向扭轉變形，手（shǒu）臂就要產生振動，或動（dòng）作時工件卡（kǎ）死（sǐ）無法工作。為此，手臂般都采用（yòng）剛性較好的導（dǎo）向杆來加大手臂的（de）剛度，各支承、連接件的剛性也要有定的要求，以保證能承受所需要的驅動力。

二、手臂的運動速（sù）度要適當，慣性要小

   機械手的運動速度般是根據（jù）產品的生產節拍要求來決定的，但（dàn）不宜（yí）盲目追求高速度。

手臂由靜止狀態達到正常的（de）運動（dòng）速度為啟動，由常速減到停止不動為製動，速（sù）度（dù）的變（biàn）化過（guò）程為速度特性曲線。

   手（shǒu）臂自重輕（qīng），其（qí）啟動和停（tíng）止的平穩性（xìng）就好。

三、注塑機械手手臂動作要靈活

   手（shǒu）臂的結構要緊湊小巧，才能做手（shǒu）臂運動（dòng）輕（qīng）快（kuài）、靈活。在運動臂上加裝（zhuāng）滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩。此外，對了懸臂式的機械手（shǒu），還要（yào）考慮零件（jiàn）在（zài）手臂（bì）上（shàng）布置，就是要計算手臂移（yí）動零件時的重量對回（huí）轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引（yǐn）起手臂的振（zhèn）動，在升降時（shí）還會發生種沉（chén）頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所（suǒ）以在設計手臂時要（yào）盡量使手臂重心通過回轉（zhuǎn）中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對（duì）於雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱於中心，以達到平衡。