機械手臂的（de）結構：

水平多關節機械手臂般有三個主自由度（dù），Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執行終端（duān）加裝X轉動，Y轉動可以到（dào）達空間內的任（rèn）何坐標點。

直角坐（zuò）標係機械（xiè）手臂有三個主自（zì）由度。X移動，Y移動，Z移動（dòng）組成，通過在執行（háng）終端加裝X轉（zhuǎn）動，Y轉動，Z轉動可以（yǐ）到（dào）達空（kōng）間內的任何坐標點。

對於工（gōng）業應用來說，有時並不需要機械手臂具有（yǒu）完整的六個自由度，而（ér）隻需其中的個或幾個自由度。直角坐標係機械手（shǒu）臂可以由單軸機械手臂組合而（ér）成。單軸機械手臂作為個組件在工業中應用廣泛。下圖為單軸機械手臂。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業設計的成本，因專ye製造商擁有良好的質量保證和批量生（shēng）產的（de）勢，使用（yòng）組件（jiàn）比自行設計機械手臂更具勢。常見的直交機械手組合有（yǒu）懸臂式，龍門（mén）式（shì），直立式，橫立式等樣式（shì）。