六軸機械手的手部是用（yòng）來直接抓取注塑製品（pǐn）的部件（jiàn）。由於注塑製品的形狀，大小，重（chóng）量及表（biǎo）麵特（tè）征等方麵存在著差異，因此六軸（zhóu）機械手的手部有多種（zhǒng）形式，一般可分為夾持式和（hé）吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變（biàn）形的製品，它（tā）對所抓（zhuā）取的製品的（de）形狀（zhuàng）有較大的適應性。夾（jiá）持式手部由手指，傳動機（jī）構和驅動裝置組成。

對於夾持式手部，進行六軸機械手（shǒu）設計（jì）選用時主（zhǔ）要考慮（lǜ）以下幾點。

（1）手（shǒu）部應具有適應（yīng）的夾緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的開關範圍。

（3）手指對製品（pǐn）應具有一定的夾持精度（dù）。

（4）手部（bù）對製品應（yīng）具有一定的適應（yīng）能（néng）力，且要求手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的高溫及（jí）腐蝕性。

對於六軸機械手代理的基本操作你了解嗎？下（xià）麵由（yóu）小編來講解下（xià）。

電源的啟動和切斷

注意：被損傷的（de）電線（xiàn）或電纜容易導致漏電（diàn）或觸電事（shì）故（gù），啟動電源前請仔細檢查電線電纜有無外傷，若有外傷或斷線的情（qíng）況下（xià），請迅速聯係擁用專業資（zī）格的電工采取適當（dāng）措（cuò）施。

確（què）認控製箱電源線已經連接無誤，打開控製箱上的（de）電源開關，啟動控製（zhì）箱（xiāng）和手控器。啟動電源後，手控器將顯示啟動開機畫麵，然後（hòu）進（jìn）入係統主畫麵。啟動電源（yuán）時，請注意以下幾項：

啟動電源前，確認六軸機械手所有的電線電纜都已經正確連（lián）接，確認所有的（de）外蓋等無破損或不合適的地方。

啟動電源後，請（qǐng）確認：

手控器的顯（xiǎn）示屏上無報警信息。

空氣壓力正常。

伺服馬達等沒有異常（cháng）聲音。

導軌麵潤滑處於（yú）正常的狀（zhuàng）態。

如果是啟動長（zhǎng）時（shí）間沒有使（shǐ）用的六軸機（jī）械手時，請（qǐng）確認個部件的（de）動作情況、聲音、各摩擦麵的潤滑狀態是否正常；如果發現聲音（yīn）異常、發熱、異常動作時，請立即（jí）切斷電源，並與相關保養負責人聯係采取相應的處理（lǐ）措（cuò）施。

打開電源後，操作器屏幕顯示係統進行自（zì）檢，包括：通訊鏈路檢查、軟硬（yìng）件版本檢查、存儲器檢查，數據完整性檢查等；若無錯誤，大約十秒後進入手動界麵。

啟動過程（chéng）中若出現問題，則在屏幕下方顯示對應的錯誤信息，停在開機屏幕。

切斷電源前，請確認六軸機械手處於停止的（de）狀態。然後（hòu）關閉控製箱（xiāng）上的電源開關。切斷電源後請確認機械手各部件的狀態是否和初始（shǐ）狀態相同。

如何清理六軸機械手？

清（qīng）洗（xǐ）以前，檢查六軸機械手的各保護蓋或保護層是否完好；

千（qiān）萬不要將水龍頭（tóu）指向軸承密（mì）封，接觸器或其它密封；

噴射的（de）距離一定要（yào）超過 0.4m；

在清洗前，千萬不要移開任何蓋子或保護裝置（zhì）；

千萬不要將高壓水龍頭指向電機的電纜末（mò）端的（de）密（mì）封處；

盡管機器人是防水（shuǐ）的（de），但也要（yào）盡量避免將高（gāo）壓水噴到插頭或一接口處；

在一（yī）些（xiē）工作（zuò）環境下，如（rú）鑄造廠會（huì）有一（yī）些液體流過，幹了之後就形成堅，幹了之後就形（xíng）成（chéng）堅硬的外殼,所以要清潔電纜的保護殼，避免（miǎn）電纜被損壞；用（yòng）水或帕子清潔電機的電纜；清潔電纜外殼（ké）的殘留物（wù）。

為什麽高運六軸機械手會難以普（pǔ）及?

機械設備性能的高低（dī），往往會影響采用（yòng）這機械設備企業整體效率的高（gāo）低；性能高，生產的質量高，效率大，反（fǎn）之則（zé）效率小（xiǎo）。麵對性能高的設備，可能會產生更大的市場利（lì）潤，可也會麵臨著無人購買的局（jú）麵，使它的價值真正的難以發揮出（chū）來。像六軸機械手能生產出高質量的產（chǎn）品，創造更大的價值（zhí），可是也麵臨著（zhe）少（shǎo）數人購買的局麵，為什麽會出現這樣的情況。

不（bú）要懷疑這是假信息，但六軸機械手的銷售量少並不是空穴來風，是有（yǒu）事實依據（jù）的，證明它（tā）為什麽會有這麽低的銷（xiāo）售量。中國塑料加工廠對機械手表現出越來（lái）越濃厚的興趣（qù），但是注塑（sù）機六軸機械手在國內塑機行業（yè）的普及率低於10%，仍然不（bú）如人意。首先是因（yīn）為成本高是阻礙加工（gōng）企業使用六軸機械（xiè）手的主（zhǔ）要因（yīn）素之一；機械手的售價大（dà）約等於使一台設備一（yī）天（tiān）24小時連續運轉所需工人的（de）兩至三年的工（gōng）資總和。價格太高，使有些企業難統以承（chéng）受這樣的壓力（lì），減少它的使用。

雖然六軸機械手在注塑機行業的（de）普（pǔ）及率比較低，但也不是並沒有企業（yè）采用它；也是存在采用它生產注（zhù）塑產（chǎn）品（pǐn）的，而且效果挺（tǐng）好。采用機械手可以確保運轉周期的一貫性，提高品（pǐn）質，並且更加安全。而且能（néng）創造更大價值，使產品（pǐn）更有競爭性。

六軸機械手主要由執行機構、驅（qū）動機構和控製係統三大部分組成。

那你知道它的驅動機（jī）構有那些嗎，我們來看看（kàn）。他們都是有那些作用呢。

六軸機械（xiè）手的執行機構分為（wéi）手（shǒu）部（bù）、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝手臂、動力源和各種執行機構的（de）支架。

1、手部：手部（bù）安裝在手臂的前（qián）端（duān）。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手（shǒu）腕、開閉手指。

六軸機械手手部的構造係模仿人的手指，分（fèn）為無關節、固定關節和自由關節（jiē）3種（zhǒng）。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可根據夾（jiá）持對象的形狀和大小配備（bèi）多種形（xíng）狀和大小的夾頭以（yǐ）適應操作的需要。所謂沒有（yǒu）手指的（de）手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導手指準確地抓住工件（jiàn），並運送到所（suǒ）需的位置上。

為了使六軸機械（xiè）手能夠正（zhèng）確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

六軸（zhóu）機械手控製的要素包括工作順（shùn）序（xù）、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。六軸機械手的控製分為點位控（kòng）製和連（lián）續軌跡控製兩種（zhǒng）。

控製係統可（kě）根據動作的要求，六軸機（jī）械手設計（jì）采用數字順序（xù）控製。它首先要編製程序加（jiā）以存儲，然後再根據（jù）規定的程序，控製六軸機械手進（jìn）行工作程序的（de）存儲方式有（yǒu）分離存（cún）儲和集中存儲兩種。

分離存儲是（shì）將各種控（kòng）製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸（tū）輪轉鼓、穿孔帶（dài）內（nèi）；位（wèi）置信息存儲於時間繼電器、定速回轉（zhuǎn）鼓等；集（jí）中存儲是（shì）將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用（yòng）。