伺（sì）服機械手的末端工具應該怎樣去選擇？

伺服機械手是現如今注塑生產中的重要生產設備,但是很（hěn）多注塑生產商未曾對機械手末端工（gōng）具的使用加以重視。其實在（zài）注塑（sù）成型的過程中，伺服機械手末端工具是一個相當重要的組成部分。如果注塑機械手和柔性的末（mò）端工具連接在一起，可以很經濟方便地進行多種製品的移動操作。

伺（sì）服機械手末端工具係（xì）統怎樣選（xuǎn）擇才能符合製品需要呢？為了選擇出最高效的機械手臂末端工具係統，首先應綜合考（kǎo）慮來自修理部（bù）門、采（cǎi）購部門和（hé）生產部門的意見。同時還應該考慮影響製品脫模的其他因素：

1.為了避（bì）免製品上出現不（bú）必要的斑痕，應考（kǎo）慮（lǜ）對模具（jù）做（zuò）適當（dāng）的修正，以使（shǐ）製品能夠更方便地被移出。

2.在製品外觀的設計上，通過添加小的倒角以使（shǐ）它更容（róng）易脫模。

3.改變材料溫度不僅能使製品的脫模更（gèng）為容易，而（ér）且還可以減少製品脫模後表麵（miàn）出現的斑痕或發（fā）生（shēng）形變的（de）幾率。

4.機械手上是（shì）否有足（zú）夠的空（kōng）氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機械手臂（bì）末端工（gōng）具（jù）相連接。

5.伺服機（jī）械手能（néng）不能達到成型（xíng）周期所要求的速度（dù）？

如何降低伺服機械（xiè）手的生產誤差

現在很多機械生產廠（chǎng）家，都在選擇用伺服機械手作為主要生產（chǎn）方式，但在生產中使用自動化機械手能夠（gòu）提高產品的（de）生（shēng）產效率和（hé）產品質量以及（jí）在降低產品的生產成本都大（dà）有提高，在生產中伺服機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題（tí），是若（ruò）幹線量和角（jiǎo）量定（dìng）位（wèi）的組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影（yǐng）響單個線量或角量定位誤差的因素如下：

1．定（dìng）位（wèi）方式——不同的定位方式影響因素（sù）不同。如機械擋（dǎng）塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰（pèng）接擋塊時的速度等因素有關。

2．定（dìng）位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部（bù）件的能量不同。通常，為減（jiǎn）小伺服機械手定位誤差應合理控製定位速度，如提高緩衝裝置的緩衝性能和緩衝效率（lǜ），控製驅動係（xì）統使運動部件（jiàn）適（shì）時（shí）減速。

3．精度——機械手的製造精度和安裝調速精度對（duì）定（dìng）位精度有直接影響。

4．剛度——機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時（shí），因易產生振動（dòng），定位精度一般較低。

5．運動件的（de）重量——運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。 運（yùn）動件重量的變化對定（dìng）位精度影響較大。通常（cháng），運動件重量增加時，定位精度降低（dī）。因此，設計時（shí）不僅要減小運動部件本（běn）身的（de）重量，而且要（yào）考慮工作時抓重變化的影響。

對於伺（sì）服機械手代理的基本操作你（nǐ）了解嗎？下麵由（yóu）小編來講解下。

電源的啟動和切斷

注意：被損傷的電線或電纜（lǎn）容易導致（zhì）漏（lòu）電（diàn）或觸電事故，啟動電（diàn）源（yuán）前請仔細檢（jiǎn）查電線電纜有無外傷，若有外（wài）傷或斷線的情況下，請迅速聯係擁用專（zhuān）業資格的電工采取適（shì）當措施。

確認控製（zhì）箱電源線已經（jīng）連接（jiē）無誤，打開控製箱上的電源開關，啟動控（kòng）製箱和手控器。啟動電源後，手（shǒu）控器將顯示啟動開機畫（huà）麵（miàn），然（rán）後進入係統（tǒng）主畫麵。啟動電源時，請（qǐng）注意以下幾項：

啟動電源前，確認伺服機械（xiè）手所有的電（diàn）線電纜都已經正確連接（jiē），確認所有的外蓋等無（wú）破損或不合適的地（dì）方。

啟動電源後，請確認：

手控（kòng）器的顯示屏上無報警信息。

空氣壓力正常。

伺服馬達（dá）等沒有異常聲音。

導軌麵潤滑處於正常的狀態。

如（rú）果是啟動長時間沒有使用的伺（sì）服機械手時，請確認個部件的動作情況、聲音、各摩擦麵的潤滑狀態是否正常；如果發現聲音異常、發熱、異常（cháng）動作時，請（qǐng）立即切斷電源，並與相關保養負（fù）責人聯係采（cǎi）取相應的（de）處理措施。

打開電源後，操作器屏幕顯示係（xì）統進行（háng）自檢，包括：通訊鏈路檢查、軟硬件版本（běn）檢查、存儲器檢查（chá），數據完整性檢（jiǎn）查等；若無錯誤，大約十秒後進入手（shǒu）動界麵。

啟（qǐ）動過程中若出現問（wèn）題，則在（zài）屏幕下（xià）方顯示對應的錯誤信息，停在開機屏（píng）幕。

切斷電源前，請確認伺服機械手處（chù）於停止的狀態。然後關閉控製箱上的電源開關。切斷電源後請確認機械手各部件的狀態（tài）是否和初（chū）始狀態相同。

如何清理伺服機械手？

清洗以前，檢查伺服機械手的各保護蓋或保護層是否（fǒu）完好；

千萬不要將水龍頭指（zhǐ）向軸承密封（fēng），接觸器（qì）或其它密封；

噴射的距離（lí）一（yī）定要（yào）超過 0.4m；

在清洗前，千萬不（bú）要移開任何蓋子或（huò）保護裝置；

千（qiān）萬不要將高壓水龍（lóng）頭（tóu）指向電機的（de）電纜末端的密（mì）封處；

盡管機器人是防水的，但也要盡量避免將高壓水噴到插頭或一接（jiē）口處；

在（zài）一些工作環境下，如鑄造廠會有一（yī）些（xiē）液（yè）體流過，幹了之後就形成堅，幹了之後就形成堅硬的外殼,所以要清潔電纜的保護殼，避免電纜被損壞；用水或帕子（zǐ）清潔（jié）電機的電（diàn）纜；清潔電纜外殼的（de）殘（cán）留物。

伺服機械手（shǒu）在設計的過程中,當確定運動速度伺服機械手各動（dòng）作的最大行程確（què）定之後，可根據生產需要的工作拍節分配每個動作的時間，進而確（què）定各動作的運動速度。液（yè）壓上料伺服機械手要完成整個（gè）上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉，平移等一係列的動作，這些（xiē）動作都應該（gāi）在工作拍節（jiē）規定的時（shí）間內完成，具體時間的分配取決於很多因素，根據各種因素反複考慮，對（duì）分配的方案進行比較，才能確定。伺服機械手的總動作時間應小於或等於工作拍節，如果兩個動（dòng）作同時進行，要按時間長的計算，分配（pèi）各（gè）動作時（shí）間應考慮以下要求：

一.給定的運動時間應大於電氣、液壓元件的執行時間；

二.在工作拍節短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。為此驅動係統要（yào）采取相應的措施，以保證動作的同（tóng）步。

三.伸縮運動的速（sù）度要大於回轉運動（dòng）的速度，因為回轉運動的慣性一般（bān）大於伸縮運動（dòng）的慣性。在滿足工作拍節要求的（de）條件（jiàn）下，應盡量選取較底（dǐ）的運動速度（dù）。伺服（fú）機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩衝方式、定位方式都有很大關係，應根據（jù）具體情況加以確定。