機械手臂的驅動機構：

機械手臂所用的驅動機構主要有4種：液壓驅（qū）動、氣壓驅動（dòng）、電氣驅（qū）動和機械驅動。

1、液壓驅（qū）動式

液（yè）壓驅動式機械手（shǒu）通常由液動機（各種油缸、油（yóu）馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成（chéng）驅動係統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達（dá）幾百千克以上），其特點是結構緊湊（còu）、動作平穩、耐衝（chōng）擊、耐震動、防爆性好，但液（yè）壓元件要求有較高的製造精度和密封（fēng）性能，否則漏油將汙染環境。

2、氣壓驅動式

其驅動係（xì）統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣（qì）源方便、動作迅速、結構簡單、造價較（jiào）低、維修方（fāng）便。但難以進行速度控製，氣壓不可太（tài）高，故抓舉能力較低。

3、電（diàn）氣驅動式電力（lì）驅動是機械手使用得多的種（zhǒng）驅動方式。其特點是電源（yuán）方便，響（xiǎng）應快（kuài），驅動力（lì）較大（關節型的（de）持重（chóng）已達400kg），信號檢測（cè）、傳動、處理方便，並（bìng）可采用多種靈活（huó）的控製方案。驅動電機般采用步進電機，直流伺（sì）服（fú）電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須采用減速機構（如（rú）諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳（chuán）動和多杆機構等）。有些機械手已開（kāi）始采用無減速機構的大轉矩（jǔ）、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使（shǐ）機構簡化，又可提高控製精度。

4、機械驅動式

機械手臂（bì）的機械（xiè）驅（qū）動隻用於動作固定的場（chǎng）合。般用凸輪連（lián）杆機構來實現規定的動作（zuò）。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。