報（bào）警代碼和名稱

原因（yīn）

處理措施

Err.001：

係統參數異常

1、控製電源電壓瞬時下（xià）降；

2、升級驅動器軟件之後（hòu），部（bù）分參數的範圍有改動，導致（zhì）之前（qián）存儲的參數超出上下（xià）限；

1、確（què）保電源電壓在規格範圍內，恢複出廠參數（P20.06設置為1）；

2、如果升級了軟件，請先恢複出廠參數；

Err.002：

產品型號選擇故障

1、編碼器連接線損壞（huài）或連接鬆動；

2、無效的電（diàn）機型號或驅動（dòng）器型號；

1、檢（jiǎn）查編碼器接線是否正常，確保接線牢固（gù）；

2、更換成有效的電機型號或驅動器（qì）型號，型號附表2；

Err.003：

參數存儲中故障

1、參數讀寫過於頻（pín）繁；

2、參數存儲設（shè）備故障；

3、控製電源不穩定；

4、驅動器故障；

1 上位裝（zhuāng）置用通信修改參（cān）數並寫入EEPROM操作過於頻繁。請檢查通信程序是否存在（zài）頻繁修改參數並寫入EEPROM的指令；

2 檢查控製電接線，同時確保控製電源電壓在規格範圍內；

Err.004：

FPGA故障

軟件版本異常

查看軟件版本號是否正常

（查看P21.36,P21.37,P21.38是否存在為0000的情況，如有則需要升級（jí）固件；升級後異（yì）常未消除，請谘詢廠商技術；）

Err.005：

產品匹配故障（zhàng）

1、編碼器連接線損壞或連接鬆動；

2、使（shǐ）用不支持的（de）外部接口如編碼器等；

3、電機型（xíng）號與（yǔ）驅（qū）動器（qì）型號功率不匹配；

4、不存在的產品型（xíng）號編碼

1、檢查編（biān）碼器接線是否良好；

2、更換不匹配的產品（pǐn），檢查伺服參數P18.00，P19.01（需（xū）要（yào）先把19.00設為2再查看P19.01）；具體產品對應型號詳見附表一、附表二；

3、選擇正確的編碼器類型（xíng）或更換其他類型的驅動器；例如設（shè）置的（de）電機型號的功率（lǜ）等級大（dà）於驅動器的功率等（děng）級，或者設置的電機型（xíng）號的功率等級比驅動器的功率等級差了兩級以上會報出這個故（gù）障；

4、使用非標電（diàn）機時，請參照非（fēi）標電機具體設定或谘詢廠商技術；

Err.006：

程序異常

1、係統參數異常；

2、驅（qū）動器內部故障；

EEPROM故障，恢複出廠參數（P20.06設置為1，重新上電）；

Err.007：

增量編碼器UVW數據異常

1、上電時檢（jiǎn）測到編（biān）碼器信號（hào）異常；

2、驅動器版本號（hào）異（yì）常；

1、檢查確認編碼器線纜是否（fǒu）匹配，或更換編碼器線纜；

2、確認是否使用光編20位或23位電機，光編電機需要設定P18組參數；

3、檢查驅動器版本（běn）號P21.38（為2138及以上版本，僅限於X2E驅動器）；

4、更換驅動器或電機；

Err.008：

對地短路檢測故障

1、UVW接線錯（cuò）誤；

2、電機損壞；

3、驅動器故障

1、檢測線纜UVW是否與地短路，如果是則更換線纜；

2、檢查U-V、U-W、V-W之（zhī）間電阻（zǔ）阻值是否平衡，UVW對（duì）PE是（shì）否（fǒu）絕緣；

Err.009：

過流故障A

1、指令輸入與（yǔ）接通伺服同步（bù）或指令輸入過快；

2、外接製動電阻（zǔ）過小或短（duǎn）路；

3、電機電（diàn）纜接觸不良；

4、電機電纜接地；

5、電機UVW電纜短路；

6、電機燒壞；

7、軟件檢測出功率晶體管過（guò）電流

1、檢查指令輸入時（shí）序，伺服接通“rdy”後（hòu）輸入指令 ；

2、測量製（zhì）動電阻阻值是否滿足規格（gé），按說明書要求重新選擇合理製動（dòng）電阻（zǔ）；

3、檢查線纜連接器是否鬆脫，確保連接器緊固；

4、檢查電機UVW線與電機接（jiē）地線之間（jiān）的（de）絕緣電阻絕緣不（bú）良時更換電（diàn）機；

5、檢查（chá）電機電（diàn）纜連接UVW是（shì）否短路，正確連接電機電纜；

6、檢查電機各線纜間電（diàn）阻阻值是否相同，不同則更換（huàn）電機；

7、減小負載。提（tí）升驅動器（qì）、電機容量，延長加減速時間；

8、確認版本號參數P21.36、P21.37、P21.38、為（wéi）1107/1108/1207或以上，若不符請升級固件；

Err.010：

過流故障（zhàng）B

1、指令輸（shū）入與（yǔ）接（jiē）通伺服同步或指令輸入過（guò）快 ；

2、外接製動電阻過小或短路；

3、電機電（diàn）纜接觸不良 ；

4、電機電（diàn）纜接地 ；

5、電機UVW電纜短路；

6、電機燒壞（huài）；

7、軟件檢測（cè）出功率（lǜ）晶體管過電流；

1、檢查指令輸入時序，伺服接通“rdy”後輸入指令；

2、測量製動電阻阻值是否滿足規格，按說（shuō）明書要求重新選擇合理製動電阻；

3、檢查線（xiàn）纜連接（jiē）器是否鬆脫，確保連接器緊固；

4、檢查電機UVW線與電機接地（dì）線之間的絕緣電阻絕緣（yuán）不良時更換電機；

5、檢查電機電纜連接UVW是否短路，正確連接電機電纜；

6、檢查電機各線纜間電阻（zǔ）阻（zǔ）值是否相同，不同則更換電機；

7、減小負載。提升驅動器、電（diàn）機容量，延長加減速時間；

Err.012：

增量光電編碼器Z斷線或者編碼器圈數異常

增量式編碼器：

1、Z信號（hào）接收異常，Z信號線接線不良或編碼器故障導致Z信號丟失；

編碼器：

2、編碼（mǎ）器電池供電不（bú）足；

3、參數P06.47=1(設（shè）置為式係統)後，未進行編碼器（qì）初始化操（cāo）作；或在驅動器斷（duàn）電期間，編碼器電機端接線有拔插；

1、手動旋轉電機軸，如果依然報故障，則檢查編（biān）碼器接線，重新接線或更換電纜，或更換電機，重新上電；

2、需要確認電池電壓在3.3V或以上，若（ruò）電池電壓不足，請更換電池；

3、將（jiāng） P20.06 =7初始化（huà）圈數，重新上電；

Err.013：

編碼器（qì）通信異常

1、通（tōng）信式編碼器斷線（xiàn）、折（shé）彎次數較（jiào）多的場合未使用高柔線纜導致線（xiàn）路折斷；

2、編碼器未接地或被幹擾；

3、通信校驗異常；

1、檢查（chá）編碼器接線是否存在接觸（chù）不良、折彎次數較多（duō）的場合需使用高柔線纜，或者更換編碼器線纜；

2、檢查編碼器是（shì）否接（jiē）地良好，或設置P06.40（60或以上（shàng））；

3、對調（diào）、更換驅動器或電機測試（shì）；

Err.014：

編碼（mǎ）器數據（jù）異常

1、串（chuàn）行編碼器斷線（xiàn）或接觸不良；

2、串行編碼器存儲數據讀寫（xiě）異常

檢查接線，或者更換編碼器（qì）線纜（可參照Err.13的（de）處理措施）

Err.015：

編碼（mǎ）器電池電壓過低異常

編（biān）碼器電池電壓低（dī）於P06.48設定的（de）閥值（zhí），並且P06.47的十（shí）位設置（zhì）為1

1、檢查電池的正負接線，電池0V與編碼器GND共針腳，不能接（jiē）3、4號針腳或外殼。檢查電池的線是否外露；

2、更換編碼（mǎ）器（qì）電池

Err.016：

速度偏（piān）差過大

速度指令和實際測得的速度的差值（zhí）超過P06.45設定的閥值（zhí）

1、將P06.45的設（shè）定值提高；

2、將內部位置指令的（de）加（jiā）減速時（shí）間延長，或者調節（jiē）增益提高係統的響（xiǎng）應（yīng）；

3、將速度偏（piān）差過大閾值功能置為無效，即P06.45=0

Err.017：

轉矩（jǔ）飽（bǎo）和超時

轉（zhuǎn）矩長時（shí）間處於飽和狀態，持（chí）續（xù）時間（jiān）超過P06.46設定的閥值

1、提高參數P06.46設定時長；

2、檢查UVW是（shì）否斷（duàn）線

Err.018：

控製電欠壓

1、控製電輸入接地（dì）不（bú）良，或輸入電源故障；

2、電壓欠壓或在（zài）使用過程中，輸入（rù）電（diàn）源存（cún）在瞬間斷電的情況；

1、檢查輸入（rù）電源電壓（yā）及（jí）接線；

2、確保伺服控製電源及主電源獨立（lì）供電，避免其（qí）他操（cāo）作（zuò）切斷電源；

3、在麵板上將P07.22設置為HX1000；

Err.019：

飛車故障（zhàng）

由於（yú）接線等錯誤，導致控製回路（lù）散，導致電（diàn）機飛車失速（sù）；

1.檢查（chá）電機UVW相間阻值（zhí）是否均衡及編碼器接線；

2.檢查驅（qū）動器、電機，如有必要請更換驅動器或電（diàn）機並聯係廠家

Err.020：

過電壓（yā）

1、電源（yuán）電壓超過允許範圍（大於AC260V）；

2、製動電阻斷線，製動（dòng）電阻不匹配，導致無法吸收再生能量；

3、負載慣量（liàng）超出允許範圍（wéi）；

4、驅動器損壞（huài）

1、測量電源電壓，必要時安裝電壓穩壓器；

2、檢查是否已連接（jiē）外置再生電阻。檢查外置再生電（diàn）阻（zǔ）是否存在斷線或損壞，確保接線正確，如果是電（diàn）阻已燒毀，則建議更換功率（lǜ）更大的外置電阻（電機功率750W或以下，再（zài）生電阻規格（gé）=50Ω、≥100W。電（diàn）機功率750W以上，再生電阻規格為=30Ω、≥100W）；

3、延長（zhǎng）加減速時間，或者根據負載慣量（liàng）重新選擇（zé）合適的驅動器和電機

Err.021：

欠電壓

1、電源電壓下（xià）降；

2、發生瞬時停電；

3、欠壓保護閾值（P06.36）設置偏高；

4、驅動器損壞

（注：這個故障默認不（bú）存儲（chǔ）記錄，可通過P07.19設定（dìng）是否存儲 ）

1、測量電源（yuán）電壓，必要（yào）時安裝電壓穩壓器；

2、確認電源電壓正常的情況下，確認欠壓保（bǎo）護閾值設（shè）定值（P06.36），可適當降低保護閾（yù）值設定值；默認值是100%（對應輸入電壓220V），設為50%。

Err.022：

電流采樣故障

驅動器內部電流采樣故障

1、檢查動力（lì）線UVW是否存在相序錯誤或短路；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對PE是否絕緣；

Err.023：AI采樣電壓過大

1、AI接線錯誤（wù）；

2、外部（bù）輸入電（diàn）壓偏高

正確連接AI輸入，將輸入電壓設定在±10V以內

Err.024：

過速

1、速度指（zhǐ）令超過了轉速設定（dìng）值；

2、UVW相序錯誤；

3、速度響應嚴重超調；

4、驅動器（qì）故障（zhàng）

1、降低速度指令，在電機轉速以（yǐ）內（nèi）；

2、檢（jiǎn）查UVW相序是否（fǒu）正確；

3、調整速度環增（zēng）益（yì），減少超調；

Err.025：

電角（jiǎo）度辨識失敗

1、負載或慣量太大；

2、編碼器接線有（yǒu）誤

1、減（jiǎn）小負載或加（jiā）大電流環增益；

2、檢查編碼器線或更換新編碼器線纜（lǎn）；

Err.026：

慣量辨識失敗故障

1、負載或慣量太大，電機不能（néng）按照規定的曲線運行；

2、辨識過程（chéng）中出現其他故障（zhàng）導致辨（biàn）識終止

1、減小負（fù）載或加大電流環增（zēng）益；

2、保證辨識過程正常；

Err.027：

DI端（duān）子（zǐ）參數設置故障

1、不同的物理DI端子重複分（fèn）配了同一DI功（gōng）能；

2、物理DI端子與通信控製的DI功能同時存在分配

1、P04.01～P04.09中有同一功能配置到多個物（wù）理（lǐ）DI端子的的（de）情況；

2、P04.01～P04.09中分配（pèi）的功（gōng）能，與P09.05～P09.08中相應（yīng）的二進製位同時（shí）啟用，請參考（kǎo）P09.05～P09.08的使用方法；重新分配DI功能

Err.028：

DO端子參數設置故障

不同的（de）DO重複分配了（le）同一輸出

P04.21～P04.29中有同一功（gōng）能配置到多個DO的的情況，重新分配（pèi）DO功能；

Err.040：

伺服ON指令無效故障

執行了讓電（diàn）機通電的輔助功能後，仍然從（cóng）上（shàng）位機輸入了伺服ON命令

改變不當的操作方（fāng）式，如在手動JOG模式或（huò）手動識別慣量時，伺服使能已經ON；（注：手動JOG和手動識（shí）別慣量，伺服使能不能ON狀態）

Err.042：

分頻脈衝輸出過速

超（chāo）過了硬件允許的脈衝輸出上限

更改分頻輸（shū）出設置功能碼，使得在伺服工作的整個速度範圍內，分頻（pín）輸出脈衝頻率（lǜ）不會超限（xiàn）

Err.043：

位置偏差過大故障

1、伺服電機的UVW接線；

2、伺服驅動器增益較低；

3、位置指令脈衝的頻率較高或超速；

4、位置指令加速過大；

5、位（wèi）置偏差（chà）超出（chū）位置偏差過大故障值(P00.19)設（shè）置的值（zhí）過小；

6、伺服驅動器/電機故障；

1、重點確切檢查是否存在機械（xiè）堵轉、撞擊；

2、確認電機動力線UVW電纜的接線，確認（rèn）接線無誤；

3、確認伺服驅動器增益是否過低，提（tí）高增益（yì）；

4、嚐試降低指令頻率後再運行 降低位置指令頻率、指令（lìng）加速度或調整電子齒輪比；

5、降低指令加速度後再運（yùn）行 加入（rù）位置指令加減速時間參數等平滑功能；

6、確認位置偏差故障值(P00.19)是（shì）否合適，增大（dà）設定(P00.19）值；

7、後台查驗運行圖形，若有輸入沒反饋請更換伺服驅動器；

Err.044：

主回路輸入缺相（xiàng）

1、三相輸入線纜接觸不（bú）良；

2、缺相故障,即在主電源ON狀態下,R\S\T相的某一相電壓過低的狀態持續了1秒以上；

3、1KW或以上驅動器，使用單相220V電源（yuán）或使用電（diàn）子變壓器三相220V；

1、檢（jiǎn）查三相電源輸入的線纜是否連接穩（wěn）固（注意安全，不要帶電操作）；

2、測量三相電源各相的電壓，確（què）保輸入（rù）電源三（sān）相平衡或者（zhě）確保（bǎo）輸入（rù）電源電（diàn）壓（yā）符合規格

3、1KW或以上（shàng）電機，使用單（dān）相220V電源時，設置參數P06.30=1，關閉缺相報警；

4、使用電（diàn）子變（biàn）壓器（qì）時，在驅動器麵板上設置參數P07.22=1001；

Err.045：

驅動器輸出缺相

1、電機UVW接線不良（liáng）；

2、電機損壞，出現（xiàn）斷路；

3、驅動器輸出模塊損壞；

1、檢查UVW接線；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡（héng），UVW對PE是否絕緣；；

Err.046：

驅動器過載

帶載運行超過驅動器（qì）反時限曲線，原因如下：

1、電機（jī）UVW線或編碼器（qì）線（xiàn）不良或者連（lián）接鬆動；

2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械製動（dòng）器（抱閘）沒有打開就運行；

3、多（duō）台驅（qū）動器配線時（shí），誤將別的同一台電機UVW線和編碼（mǎ）器線連接到不（bú）同的驅動器上；

4、負載過大，驅動器或電機選型偏小；

5、可能缺相或相序接錯（cuò）；

6、驅動器或電機損（sǔn）壞

注：重點（diǎn）檢查電機是否（fǒu）卡住、堵轉，可手（shǒu）動轉動電（diàn）機軸確認；

1、確認電機UVW線和編碼器接（jiē）線是否存在問題（tí）；

2、確（què）認電（diàn）機沒有堵轉或（huò）被（bèi）外力驅動，確認（rèn）機械製動器（抱閘）已經打開；

3、確認多台驅動器和電（diàn）機沒有出現交叉配線，即沒有出現一台電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、延長加（jiā）減（jiǎn）速時間，重（chóng）新選擇合適（shì）的（de）驅動器或電機；

5、檢查電機輸出的（de）UVW是否（fǒu）接錯，是否（fǒu）對地短路；

6、檢查（chá）是否由於幹擾脈衝導致定位偏位引起（qǐ）的撞擊（jī），確認後參照幹擾處理辦法；

Err.047：

電機過載

帶載運行超過驅動器反時限曲（qǔ）線（xiàn），原因如（rú）下（xià）：

1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接（jiē）鬆（sōng）動；

2、電機（jī）堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外（wài）力拖動，或者機械製動器（抱閘）沒有打（dǎ）開就運行；

3、多台驅動器配線時，誤將（jiāng）別的同一（yī）台電機UVW線和編碼器線連接到（dào）不同的（de）驅動器上（shàng）；

4、負載過大，驅動器或電機選型偏小；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電機是否卡住、堵轉（zhuǎn），可手動轉動電機軸確（què）認；

1、確認電機UVW線和（hé）編碼器接線是否存在問題；

2、確認（rèn）電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械製動器（抱閘）已（yǐ）經打開；

3、確認多台驅動（dòng）器和（hé）電機沒有出現交（jiāo）叉配線（xiàn），即沒有（yǒu）出現一（yī）台電機UVW線和編（biān）碼器線連接（jiē）到不同的驅動器上；

4、延長加減速時（shí）間，重新選擇合適的驅動器或電機；

5、檢查電機輸（shū）出的UVW是否接（jiē）錯，是否對地短路；

6、設置（zhì）參數P06.35=120，設置後仍然報警請更換更大功率電機；

Err.048：

電子齒輪（lún）設定錯誤

電子齒輪比超過規格範圍

在驅動器麵板上設置時注意區分高低位（左起（qǐ）為H則為高位，為L則為低位）

Err.049：

散熱器過（guò）熱

1、風扇損壞；

2、環境溫度過高；

3、過載後通過關閉電源對過（guò）載故障複位，並持（chí）續多次；

4、伺服驅動器（qì）的安裝方向、與其它伺服驅動器的間隔不合理；

5、伺服驅動器故（gù）障；

6、驅動器或（huò）電機損壞

1、運行時風扇是否運轉，更換風（fēng）扇或驅動器；

2、測量環境溫（wēn）度 改善伺服驅動器的冷（lěng）卻條件，降低環境（jìng）溫度；

3、查看（kàn）故障記錄，是否有報過載故障，變更故障複位方法，過載後等待30s後再複（fù）位。驅動器、電機選用功率過小，提高驅動器、電機（jī）容量，加大加減速時間，降低（dī）負（fù）載；

4、確認伺服驅動器（qì）的設置狀態，根據伺服驅動器的安裝標準（zhǔn）進行安裝；

5、斷電5分鍾後重啟是否依然報故障，重啟後如果（guǒ）仍（réng）報故障（zhàng）請（qǐng）更換伺服驅動器

Err.050：

脈衝輸入異常（cháng）

1、輸入頻率（lǜ）大於脈衝輸入頻率設（shè）定值（zhí）；

2、輸入脈衝受到幹擾

1、更改允許頻率，參數P06.38；

2、後台軟件查看指令是否異常，檢查線路接地情況，確保線路可靠接地，信號采用雙絞屏蔽線，輸入線和動力線分開布線

Err.051：

全閉環（huán）位置偏差過大

1、外部編碼器異常；

2、相關設置過於保守

1、確認外（wài）部編碼器線連接是否正確，更換外部編碼器；

2、全閉環偏差過大，保護功能設置有誤確認相關參數的設置 重新設置相關參數

Err.054：

用戶強製故障

通過DI功能32（FORCE_ERR）強製進入故障狀態

正常的DI功能輸入，配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除（chú）故障

Err.055：

位置複位故障

編碼器位置（zhì）複位故障

聯係廠家獲取技（jì）術支持

Err.056：

主電（diàn）源斷電

停電或（huò）主電源線路異常。（注：這個故障默認不存儲記錄，可通（tōng）過P07.19設定是否存儲 ）

1、檢查輸入主電源是否有瞬間掉電,提（tí）升電源電壓容量（liàng）；

2、確保伺（sì）服（fú）控（kòng）製電（diàn）源及主電源獨立供電，避免其他操作切斷電源；

Err.060：

寫入（rù）定製版程序之（zhī）後啟動

在已經有標準程序的驅動器下載入定製版程序之後啟動

恢複出廠值，以便載入定製參數

Err.065：

CAN總線關閉

CAN總線斷開（kāi）或者接收（shōu）或發送異（yì）常

檢查接線（xiàn），重新連接

Err.066：

異常（cháng）的NMT命令

伺服ON時收到NMT停（tíng）止命令或複位命令

NMT節點複位，不要在伺服ON時停止或複位CAN節點

Err.067：

CAN總（zǒng）線故障

CAN總線斷開（kāi）或者接收或發送異常

檢查接線，重新連接

Err.068：

外部（bù）過速（保留）

1. 速度指（zhǐ）令（lìng）超過了轉速設定值

2．UVW相序錯誤

3．速度響應（yīng）嚴重超調

4．驅動器（qì）故障

1.降低速度（dù）指令（lìng）

2.檢查uvw相序是否正確

3.調整速度（dù）環增益，減少超調

Err.069：

混（hún）合偏差過大

1. 外部編（biān）碼器斷線

2. 外部編碼器（qì）損壞

3. 設備傳動故障

1. 檢查（chá）或更換外（wài）部編（biān）碼器和接線

2. 檢查機構傳動部分，並維（wéi）修好機械部分

Err.071：

節點保護或者心跳（tiào）超時

節點保護和心（xīn）跳監控到達設定時間沒有收到相應的應答

檢查節點是否在線，NMT節點（diǎn）複位

Err.072：

同步失效

CANOPen IP模式下與上位機同步失效

NMT節點（diǎn）複位，或者6040發送故（gù）障複位命令

Err.073：

CANOPen軌跡緩衝區下（xià）溢

上位機同步失效導致

NMT 節點複位，或者 6040 發送故障複位（wèi）命令

Err.074：

CANOPen軌跡緩衝區上溢

可緩存8個位置點的數據（jù）

NMT 節點複位，或者 6040 發送故障複位（wèi）命令

AL.080：

欠電壓警告

母線電壓較低時輸出（chū）的警告狀態

1、檢查輸（shū）入主電源是否正常（cháng）；

2、調低欠壓檢測點參數P06.36

3、參考報警（jǐng）Err.21處理方法；

AL.081：

驅動器過載（zǎi）警告

帶載運行超過驅動器反時限（xiàn）曲線，原因如（rú）下：

1、電機UVW線或編碼（mǎ）器線不（bú）良或者連接鬆動；

2、電（diàn）機堵轉（zhuǎn）或者被外力驅動，如機（jī）械卡死、碰撞，重力或（huò）別的外力拖動，或者機械製動器（抱閘）沒有打開就（jiù）運行；

3、多台驅動器配線時，誤將別的同一台電機UVW線（xiàn）和編碼器線連接到不同的驅動（dòng）器上；

4、負載過（guò）大，驅動器（qì）或電機選型偏（piān）小（xiǎo）；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電機是否卡住、堵轉，可手動轉動電（diàn）機軸確認；

1、確認電機UVW線和編（biān）碼器（qì）接線是否（fǒu）存在（zài）問題；

2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動（dòng），確認機械製動器（抱閘）已經打開；

3、確認（rèn）多台驅動器和電機沒有出現交叉配線，即沒有出現一台（tái）電機UVW線和編碼（mǎ）器線（xiàn）連接到不同的驅動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機；

5、檢查電機輸出的UVW是否接錯，是否對地（dì）短路；

AL.082：

電機過載警告

帶載運行（háng）超過驅動器反時限曲線，原因如下：

1、電機UVW線或編碼器線不（bú）良（liáng）或者連接鬆動；

2、電機（jī）堵轉或者被（bèi）外力驅動，如機械（xiè）卡（kǎ）死（sǐ）、碰撞，重力或別的外力拖動（dòng），或者機械製動器（抱閘）沒有打開就運行；

3、多台驅動器配線時，誤將別的同一台電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動（dòng）器上；

4、負載過大，驅動器或電機選型偏小；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅動器或（huò）電機損壞

注（zhù）：重點檢查電機是否卡住、堵轉，可手動轉動電機軸確認；

1、確認電機UVW線和編（biān）碼器接線是否存在問題；

2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械製動（dòng）器（qì）（抱閘）已經（jīng）打開；

3、確認多（duō）台（tái）驅動（dòng）器和電機沒（méi）有出現交叉配線，即沒有出現一台電機（jī）UVW線和編碼器線連接到不同的（de）驅動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機（jī）；

5、檢查電機（jī）輸出的UVW是否接錯，是否對地短（duǎn）路；

AL.083：

需要重新接通電源的參數變更

變更了需要重新接通電源方可生效的參數

重新上電

AL.084：

伺服未準備好

伺服未準備好時伺（sì）服ON

檢測到伺服READY時 再（zài）給使能

AL.085：

寫E2PROM頻繁操作警告（gào）

程序（xù）非正（zhèng）常頻繁操作E2PROM

減少（shǎo）EEPROM寫（xiě）入（rù）操（cāo）作頻率，可以改用不存儲EEPROM的通信寫指令

AL.086：

正向（xiàng）超程警告提示

1、Pot和Not同時有效,一般在工作台上不會同（tóng）時（shí）出現的（de）；

2、伺服軸在某方向上出現超程狀態，可自動解（jiě）除

正向限位開關被觸發，檢查運行模式，給負向指令或人工轉動電機，離開正向限位，會自動清除警告

AL.087：

負向超程（chéng）警告提示

1、Pot和Not同時有（yǒu）效,一般在工作（zuò）台上（shàng）不會同（tóng）時出現的；

2、伺服軸在某方向上出現超程狀態，可自動解除

負向限位開關被觸發（fā） 檢（jiǎn）查運行模式，給（gěi）正向（xiàng）指令或人工轉動電機，離開正向限位，會自動清除警告（gào）

AL.088：

位置指令過速

1、電子齒輪比（bǐ）設置過大；

2、脈衝頻率過高

1、減少設定的電子齒輪比；

2、減少輸入脈衝頻率

AL.090：

編碼器角度初始化（huà）警告

編碼器角度重新初始化時偏（piān）離過大(大於7.2度電角（jiǎo）度)警告

更換電機

AL.093：

能耗製動過載

能耗製動功率（lǜ）過載

1、製動電阻接線錯誤或接觸不良；

2、使（shǐ）用內置電阻的情況有可能出現默認短接線脫落情況；

3、製動電阻容量不足；

4、製動電阻阻值過大導致長時間製動；

5、輸入電壓（yā）超過規（guī）定；

6、製動電阻阻值、容量、或發（fā）熱時間常數設置錯誤；

7、伺服（fú）驅動器故障（zhàng）

1、檢查製動（dòng）電（diàn）阻接線是否正常；

2、檢查內置電阻接（jiē）線是否正（zhèng）常；

3、增大製（zhì）動電阻容量；

4、減少製動電（diàn）阻（zǔ）阻（zǔ）值；

5、減少輸入的（de）電壓值；

6、按規格設定合適的參數；

7、更換伺服驅動器

AL.094：

外接再生泄放電阻過小

1、外接再生泄放電阻小於驅（qū）動器要求；

2、參數設置錯（cuò）誤（wù）

1、按規格配置外接（jiē）再生泄放電阻的功率；

2、查看參數P00.21～P00.24參數是否正（zhèng）確

AL.095：

緊急停止

觸發了緊急停止

正（zhèng）常的DI功（gōng）能輸入，配置了DI功能30且輸（shū）入有效。斷開輸入即可解（jiě）除警告

AL.096：

原點回歸錯誤

1、搜索原點的時間超過了P08_95的設定值；

2、P08.90參數（shù）設置（zhì）為3、4或 5，且碰到限位；

3、不以限位為原點時，兩次碰到限位；

4、正負超程限位同時觸發；

5、使（shǐ）用碰撞回原點時，參數（shù）P03.29、P03.30設置不合理；

1、 加大P08.95設定值；

2、回原（yuán）點搜索速（sù）度過（guò）快（kuài）導致，減小回原點搜索（suǒ）的速度P08.92，P08.93；

3、確保正負超程限位開關（guān）不能同時觸發（fā）或誤觸發；

4、使用碰撞回（huí）原點時，合（hé）理設置參數P03.29、P03.30即（jí）可（kě）；（在驅動器麵（miàn）板上將P07.08設置（zhì）為HX0100，使用調試軟件時設置參數P07.08=256）

AL.097：

編碼器電池欠壓

編碼器電池電壓低（dī）於（yú）P06.48設定的閥值（zhí）

檢（jiǎn）查更換編（biān）碼器電池（chí）